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Das wurde in dieser Firmware Version alles geändert:

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Eine Verson, bei der kein Stein auf dem anderen bleibt und die
AUF KEINEN FALL SO EBEN MAL NEBENBEI auf einen Kopter geflashed werden sollte!
Da sich viele Dinge geändert haben, ist eine komplette Neuparametrierung des 
Fluglagereglers und des Höhenreglers notwendig.
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Wichtig: Bereich der Gyro- und ACC-Kalibrierung, sind alle Werte zu kontrollieren!!!
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WIRD DAS NICHT GEMACHT, GIBT ES PROBLEME UND WOMÖGLICH SELTSAMES VERHALTEN BIS
HIN ZU UNFÄLLEN - ALSO BESSER EINMAL EINE STUNDE ZEIT NEHMEN, DANN KLAPPT ES SICHER!
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Momentan sind die Erklärungen und Parameterbeschreibungen im Wiki noch nicht für 
die 0.34 nachgezogen worden (und damit auch die Parametererklärungen im Tool!).
Das sollte sich aber in den nächsten Tagen bzw. Wochen ändern - ich hoffe auf
tatkräftige Unterstützung durch die Betatester, die ja in den letzten Monaten
schon einige Erfahrungen sammeln durften.
Und nun die einzelnen Bereiche, wo sich was geändert hat - Viel Spaß!
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LAGEBERECHNUNG - IMU
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-) ACC*90 nun für beide Richtungen getrennt justierbar
	wer es nicht benötigt, trägt ZWINGEND für LEFT/RIGHT und FRONT/BACK jeweils das gleiche ein
-) getrennte Einstellung der Gyro-Kalibrierung für positive und negative Richtung
	ACHTUNG!!!
	Die alten ROLL/NICK/YAW90 Werte werden zu SCALE_ROLL_POS etc. und müssen zumindest in die
	SCALE_ROLL_NEG etc. Werte kopiert werden! Hat man Differenzen bei beiden Drehrichtungen, so
	sind die Werte dann entsprechend anzupassen.
-) Neue dynamische Ermittlung und Anpassung der Gyro-Mitte
	GYRO_M_ADJUST wird nicht mehr verwendet
-) Modifikation an der Lage-Fusion. Dadurch sollten niedrigere Werte bei folgenden Parametern möglich sein:
		ACC_CORRECTION       4
		MOTIONLIMIT          6
		ROTATIONLIMIT      700
	Sollte der Kopter die Nulllage beim Herumfliegen Verlassen, so sind die Werte für MOTION- und ROTATIONLIMIT 
	leicht zu erhöhen. Wer will, kann natürlich auch ACC_CORRECTION erhöhen - ausprobieren -> Gefühl dafür bekommen... ;)


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LAGEREGELUNG
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-) neuer PID-Algorithmus für Nick und Roll
	der PID geht nun rein auf die Raten und bekommt einen Vorgabewert über ATTITUDE_P/D.
	Es handelt sich also zwei kaskadierte Regler - der Innere für die Drehrate und der Äussere
	für den Lagewinkel.
	Folgende Werte können als Anhaltepunkte genommen werden:
	ATTITUDE_P        500
	ATTITUDE_D         30
	ROLL/NICK_P     10000
	ROLL/NICK_I        50
	ROLL/NICK_D      2000
	REG_MAX_INT    250000
	STICK_FACTOR_ACC  200
	STICK_FACTOR_HH   200
	
	****!!!ACHTUNG!!!****
	STICK_FACTOR_ACC und STICK_FACTOR_HH erst einmal auf 200 setzen - sonst gibt 
	es womöglich böse Überraschungen und blutige Finger!!!
	****!!!ACHTUNG!!!****

-) Neuer Gier-Regler
	Es handelt sich ebenfalls um einen zweistufigen Regler.
	Startwerte:
	HEADING_P           2000
	HEADING_D              0
	YAW_P               5000
	YAW_I                 15
	YAW_D                  0
	REG_MAX_YAW_INT   100000
	
-) Kompass-Stabilisierung von Gier komplett überarbeitet
	Startwert:
	COMPASSFORCE (100)
	
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HÖHENREGELUNG
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-) Einheit für VRATE_CLIMB und VRATE_SINK ist nun cm/s. sinnvolle Startwerte: 200, 100
-) Limits für VRATE_CLIMB/SINK: 0-1000, 0-1000
-) VRATE_CLIMB/SINK müssen nun beide IMMER POSITIV sein!	
-) Nullhöhe wird nur mehr beim Motorstart geloggt
-) Höhenregler automatisch deaktiviert, wenn im HH-Mode
-) einige Änderungen am Höhenregler selbst. Dadurch können auch andere Parameter als
	Standard betrachtet werden. Die D-Anteile konnten in unseren Tests bedenkenlos auf 
	Null gesetzt werden:
		HEIGHT_FOLLOW_P            70
		HEIGHT_FOLLOW_I            50
		HEIGHT_FOLLOW_D             0
		HEIGHT_FOLLOW_LIMIT       200
		HEIGHT_FOLLOW_I_LIMIT  100000
		HEIGHT_SPEED_P           2200
		HEIGHT_SPEED_I             15
		HEIGHT_SPEED_D              0
		HEIGHT_SPEED_I_LIMIT     2mio
-) HEIGHT_SMOOTH_BRAKE             10
	Je höher der Parameter, umso sanfter wird bei steigendem oder sinkendem Kopter abgebremst	
-) Height, Pressure und LockedPressure nun feiner aufgelöst (*32)
-) Kalman Filter für Höhe parametrierbar
	HEIGHT_FILTER_kQ    50000 - kleiner bedeutet mehr Filterwirkung
	HEIGHT_FILTER_kR   400000 - größer bedeutet mehr Filterwirkung
	die originalen, bisher hard-codierten Werte, waren:
		kQ              40000
		kR             500000
	logischerweise darf man nicht zu stark filtern, da sonst ein Zeitverzug eintritt und der
	HR mit "alten" Daten arbeiten müsste.
-) ROLL_NICK_POWERPLUS wirkt nun mathematisch korrekt - Standardwert 10 - aber stark Kopterabhängig 
	wirkt nur mehr, wenn der Höhenregler aktiv ist,
	ABER: wenn der Wert NEGATIV gesetzt wird, so wirkt er auch ohne Höhenregler (natürlich mit abs() ).
	Das dient dazu, das Verhalten des Parameters erfliegen zu können, ohne dass der Höhenregler "dreinpfuscht".
-) Stick_Pitch erhält eine Totzone von +/-200 um den Einschaltpunkt des Höhenreglers.
	Wird dieser Berreich verlassen, so wirkt die manuelle Gasänderung "hart". Dadurch wird
	der Höhenregler beim manuellen Gieren nicht mehr so leicht "gestört".
-) Notlanderoutine geändert
	Abstieg erfolgt zuerst mit VRATE_SINK
	unter 10m mit VRATE_SINK/2
	unter 5m mit VRATE_SINK/4
	
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GPS
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-) Der Optionspunkt NMEA-GPS funktioniert zwar an sich schon, jedoch haben wir noch kein GPS gefunden,
	mit dem auch nur annähernd die Flugleistung mit Ublox Empfängern und derem binären Protokoll erreicht
	werden kann. Selbst der Ublox Empfänger auf NMEA umgestellt, ist um Klassen unbrauchbarer... :(
	
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WEGPUNKTE - MISSIONS - TOOL
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-) die Wegpunkte haben nun endlich Leben erhalten! ;)
	-) Wegpunkte werden bei abgeschaltenen Motoren über "PH ein + Gas/Gier-rechts/unten" geladen
	-) der 3-Stufen Schalter ist nun etwas anders zu bedienen:
		0 - OFF - Manuelles Fliegen
		1 - PH  - Position Hold bzw. PH-Move
		2 - NAV - sind Wegpunkte geladen, so werden diese abgeflogen - ansonst Coming Home wie gehabt
		
		um trotz geladener Wegpunkte CH zu aktivieren, geht man folgendermaßen vor:
		NAV, dann innerhalb von 2 Sekunden PH und wieder zurück zu NAV.
-) WP-Fliegen nur möglich, wenn 1. Wegpunkt innerhalb 250m um Startposition liegt
-) WP-Abstände von 250m werden beim Laden aus dem Flash geprüft
	OK: 3 lange Beeps
	Fehler: 4 kurze, schnelle Beeps		
-) Wegpunkte können am gleichen Ort dupliziert werden
-) Aktionen für Wegpunkte:
	hold & climb
	hold & sink
	fly & climb
	fly & sink	
	hold & goto height
	fly & goto height
	set fly speed	

-) Höhenprofil wird im Mission Fenster angezeigt (evtl. unteren Rand "aufziehen"...)
-) Groundlevel kann für Wegpunkte von Webservice abgefragt werden
-) Standardeinstellungen f. Missions (im Missionmenü). Unbedingt auf die VRATE-Werte bzw. auf die
	physikalisch maximal möglichen Werte des Kopters setzen. Mogeln kann bestraft werden! ;)

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STROMMESSUNG
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-) Parameter und Auswertung f. Stromsensor an AD7
	AMP_OFFSET - ADC-Wert bei Motoren aus
	AMP_IDLE   - Stromverbrauch bei Motoren aus in mA - ca. 220
	AMP_SLOPE  - ca. 129 beim Allegro ACS756 - 50A
-) Batteriewarnung nun auch nach mAh - AMP_LOW_WARNING = mAh-Limit

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R/C - FUNKTIONEN
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-) Überarbeitetes Handling der Schalt- und Servofunktionen
	Folgende Priorität liegt auf den 4 AUX-Anschlüssen:
	-) AUX1: TRISERVO -> SERVO    -> SW         -> VARIO
	-) AUX2: SERVO    -> SW/AKKU  -> VARIO
	-) AUX3: SW       -> VARIO    -> BLITZ/AKKU 
	-) AUX4: SPEK/V3  -> SW/AKKU  -> VARIO
	SW bedeutetd dabei "Switch" - also Schalter
	AKKU bedeutet "mit Akkuwarnung"
	damit können nun über die folgenden Parameter bei Bedarf Schaltfunktionen 
	und zusätzliche Servos realisiert werden.
	
	CHANNEL_AUX1_SERVO    
	CHANNEL_AUX2_SERVO
	CHANNEL_AUX1_SWITCH - ohne Akkuwarnung
	CHANNEL_AUX2_SWITCH - mit Akkuwarnung
	CHANNEL_AUX3_SWITCH - ohne Akkuwarnung
	CHANNEL_AUX4_SWITCH - mit Akkuwarnung
-) CHANNEL_PANIC - wenn dieser Kanal > Mitte wird, dann wird das Notprogramm ausgeführt. 
	Deaktiviert durch "-1"
-) Neues Spektrum Binding:
	1. mal Drücken: DSM2 / 22ms - 1 kurzer Beep - 10 Bits
	2. mal Drücken: DSM2 / 11ms - 2 kurze Beeps - 11 Bits (falls Sender das kann!)
	3. mal Drücken: DSMX / 22ms - 1 langer Beep - 11 Bits
	4. mal Drücken: DSMX / 11ms - 2 lange Beeps - 11 Bits
	man muss nun 1-4 mal den Taster drücken um das Binding zu initiieren
	der Taster sollte kurz gedrückt werden und frühestens 500ms später erneut gedrückt werden
	4s nach dem letzten Druck beginnt das Binding im gewünschten Modus
-) Erkennung für Spektrum 10/11-Bit komplett entfernt und durch Option ersetzt
-) Automatisches Lernen der R/C Trimmung nun deaktiviert - kann über Options aktiviert werden
-) R/C Filter überarbeitet - Wertebereich 1-10; 1=aus; 10=max;
-) Neuer Auto-Yaw-Mode: FRONT@TARGET	
-) Expo: wirkt auf Roll und Nick; für ACC und HH getrennt einstellbar; 0 = aus; 100 = maximum 
-) Futaba SBUS am RX-DIG der V4 oder an für Spektrum umgebauter V3 möglich
	es muss ein kleiner Inverter zwischengeschaltet werden (z.B. "halbe" RS232TTL-Platine ;) )
	14 proportionale und 2 digitale Kanäle.

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TRICOPTER
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-) Tricopter Servo nicht mehr auf ROLL-Servo, sondern nun auf AUX1 
	Parameter TRICOPTER_MIDDLE/FACT/MIN/MAX zur Einstellung

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TOOL
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-) Ein paar mehr Infos bei Instruments und im Mission Fenster
-) Debug-Wert FLIGHT_STATUS wird nun IMMER übermittelt
-) Auto-Log ON/OFF im Tool mit Motorstart/-ende	
-) Farben der Graphen im Tool geändert - nun besser unterscheidbar
-) Ein Klick auf "CH1", "CH2",... löscht die Auswahl des Channels
-) automatischer Reboot nach Firmware Upgrade
-) Fast-Mode für firmware upload - beta 3 muss im normalen Mode aufgespielt werden...
	Spätere Versionen dann auch im Fast-mode, wobei das nur über Kabel funktionieren kann!
-) Optionsfenster umgestaltet -> evtl. größer machen, falls alte INI reinkopiert...