Ab Firmware Version 0.34 wird ein Stromsensor zur Messung des aktuellen Stromverbrauches sowie der bereits verbrauchten Batteriekapazität verwendet werden. Unterstützt werden analoge Sensoren welche eine Spannung, die linear zum aktuell fließenden Strom ist, ausgeben. Dieser Spannungswert wird vom Armokopter über AD7 (Pin 1 auf der OPT-Leiste) ausgewertet. Dabei ist natürlich darauf zu achten, dass die vom Sensor gelieferte Spannung im Bereich von 0-3.3V liegt.

Der so ermittelte aktuelle Stromverbrauch, sowie die bisher verbrauchten mAh werden als Debugwert ausgegeben und können im AOK-Tool, über ARM-o-Jeti oder ARM-o-Droid ausgewertet werden.

Zusätzlich wurde eine Lipo-Warnung über die verbrauchten mAh implementiert.

Die notwendigen Einstellungen sind in der Parameterliste unter “Voltage Settings” beschrieben. (Und sollten mal in die Basiseinstellungen übernommen werden)

Parameter für den Stromsensor: AMP_LOW_WARNING, AMP_OFFSET, AMP_IDLE, AMP_SLOPE

• Pin 1 = VCC 3,3V von T1 der V3 FC-Platine
• Pin 2 = Masse
• Pin 3 = Vout an T2 der FC-Platine
• Pin 4 = Plus von der Batterie
• Pin 5 = zum Kopter

Hier wurden einfach großen Pins abgezwickt, Links kommt die Leitung vom Akku, nach rechts geht es weiter zum Kopter:

Die Pins 1-3 wurden noch mit einem Tropfen Heisskleber vor Kurzschluß gesichert, anschließend alles eingeschrumpft: