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aok:erweiterungen:gps

GPS

Einleitung & Funktionalität

  • Mittels GPS kann der Kopter seine Position halten bzw. bestimmte Positionen (wie eine zuvor gespeicherte Home-Position) anfliegen. Des weiteren kann mittels PH-Move die zu haltende Position verschoben werden, d.h. es erfolgt eine manuelle Steuerung der Soll-Position welche der Kopter von selbst folgt.
  • Damit GPS funktioniert bedarf es nicht nur eines flugbereiten Kopters, im speziellen müssen der Höhenregler und vor allem der Kompass penibel genau kalibriert werden. Und last, but not least, können im GPS-Empfänger selbst zahlreiche Einstellungen vorgenommen werden welche die Qualität der vom GPS übermittelten Daten direkt beeinflußen. (siehe Erweiterungen/GPS)
  • Der Armokopter benötigt einen GPS Empfänger welcher das uBlox Protokoll verwendet und die Daten mit einer Rate von 5Hz übermittelt.
  • Für unsere Zwecke werden einerseits Positionsdaten, andererseits Geschwindigkeitsinformationen (VELNED) benötigt. Letztere kommen zwar aus dem gleichen GPS-Empfänger, werden jedoch im Prozess der GPS-internen Datenaufbereitung bereits zu einem recht frühen Zeitpunkt gewonnen. Die VELNED Informationen liefern Daten zur aktuellen Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit, unabhängig von den Positionsdaten.
  • Der GPS-Regler basiert auf 2 Reglern, wobei der primäre Regler die Geschwindigkeit des Kopters ausschließlich auf Basis der VELNED Daten die Position regelt. Der sekundäre Regler entspricht einem P-Regler welcher aufgrund der SOLL und IST-Positionsdaten dem primären Geschwindigkeitsregler eine Sollrichtung & -geschwindigkeit vorgibt.
  • FIXME - WP - Karotte / Stickwirkung

GPS Funktionen:

1. PH - Position Hold:

Basisfunktion: Hier hält der Kopter die aktuelle Position im 2D-Raum - in Verbindung mit dem Höhenregler auch 3D - durch vergleich einer Ist- und einer Soll-Position und entsprechenden Manövern, um sich der Sollposition wieder zu Nähern z.b. bei Wind

2. CH - Coming Home:

Beim Start der Motoren - sofern ein GPS-Fix vorliegt - oder mit Gas/Gier rechts/unten wird die aktuelle Position als “Home” gespeichert und kann per Steuerbefehl an der Funkfernsteuerung angeflogen werden.

3. Waypoint:

Eine vor dem Motorenstart geladene Wegpunktliste wird abgeflogen - inklusive Höhenprofil - und nach dem letzten Wegpunkt Coming Home gemacht.

GPS Module & Konfiguration

siehe GPS Module

GPS Konfiguration

aok/erweiterungen/gps.txt · Last modified: 22.03.2012 13:56 by admin