Die im Modellbau verwendeten Brushless-Motorregler sind zum Anschluß an einen Fernsteuerempfänger gedacht und 'verstehen' daher dessen PPM-Signal. Diese Methode ist jedoch für einen Quadrokopter zu ungenau und zu langsam. Daher werden die Motorregler beim Arm-O-Kopter mit dem UART- oder alternativ dem I2C-Protokoll angesteuert. (da der I2C-Bus aber sehr störanfällig ist, sollten diese Regler nur im “Notfall” eingesetzt werden) Deshalb muss man die meisten handelsüblichen Motorregler umbauen.

Bei der Uart-Variante ist es empfehlenswert in die TX-Leitung einen Schutzwiderstand einzubauen. Der Widerstand ist “nur” ein Schutz für den Port-Pin des ARM7, falls jemand “vergisst”, den Motorreglern die Stromversorgung zu geben - dann würden die ATmegas auf den Motorreglern nämlich über den UART und die vorhandene Masse mit Strom versorgt werden! Der Widerstand sollte zwischen 100 und 500 Ohm haben, zu hohe Werte können dazu führen dass nicht alle Regler die Datenpakete sauber empfangen.

Alle Uart-Regler müssen erst zu solchen gemacht werden indem sie eine neue “Firmware” bekommen. Dies erfordert ein wenig Ausstattung und teilweise Lötgeschick.

Der Ablauf sieht im wesentlichen wie folgt aus:

• Mach mich nackig - der Regler muss von Schrumpfschläuchen und Kühlkörpern welche meist in Form einer Aluplatte realisiert wurde, befreit werden.
• Anschließend kann anhand dieser Wiki-Seite und zahlreicher Beiträge im Forum Reglerumbauten versucht werden den Regler zu identifizieren und mit dem Umbau begonnen werden.
• Kann der Regler nicht identifiziert werden, sind folgende Informationen notwendig um anderen Forenmitgliedern die Möglichkeit der Unterstützung zu geben:
  • Einkaufsquelle, Bezeichnung der Regler
  • Bilder von der Vorder- & Rückseite (scharf und nicht verwackelt - Tipp: gute Beleuchtung muss her, Blitz führt meist zu Glanzpunkten auch Probleme für die Erkennbarkeit darstellen)
  • Meist schwierig auf den Bildern zu erkennen: um welche FET-Typen handelt es sich - sind alle gleich, oder sind (meist 50%) der Regler andere Typen - welche?
• Hier gibt es eine schöne Übersicht über eine ganze Menge verschiedener Regler. Welche dieser Regler ohne Umbauten (oder nur durch entfernen von ein paar Bauteilen) verwendet werden können, ist bitte der untenstehenden Tabelle zu entnehmen. Wer erfolgreich Regler umbaut/verwendet, die es hier noch nicht gab, bitte im Forum bzw. hier dokumentieren!

• Ab hier muß überarbeitet werden! Info´s veraltet!

• Üblicherweise verwenden wir die “SimonK-Firmware”, welche eventuell an den jeweiligen Regler angepasst werden muss
• Die Firmware findet sich meist im Forum, oftmals kann für eine Serie (“Mystery”) für unterschiedliche Reglertypen (12, 20, 30A,…) die gleiche Firmware verwendet werden - natürlich ist sicherzustellen, das es sich bei den eigenen, vorliegenden Reglern um die gleiche Layoutvariante handelt, schließlich kann der Hersteller das Design der Schaltung inzwischen geändert haben.
• Wichtige Dinge welche für den Reglertyp stimmen müssen:
  • Die Portzuordnungen der Pins welche zu Ansteuerung der FETs verwendet werden
  • Die Logik der Ansteuerung je nach Art der verbauten FETs (N- / P-Kanal FETs erfordern eine umgekehrte Ansteuerung!) bzw. bei ev. verbauten Treiberbausteinen
  • Die Portzuordnung des Rückkopplungsnetzwerkes
  • Software (ohne Anpassung!) gibt es HIER
  • Was angepaßt werden muß, findet ihr hier: KLICK

• Neben den Lötarbeiten welche temporär, zur Programmierung notwendig sind, kann es notwendig sein ein paar dauerhafte Änderungen am Regler durchzuführen:
  • eventuell ist der UART-Port über einen Fädeldraht herauszuführen, oder ein Schutzwiderstand ist zu ändern
  • Meist kann die BEC-Einheit entfernt werden, um Gewicht zu sparen

• Wir benötigen einen ISP-Adapter zum flashen des Reglers
• Der ISP-Adapter wird über Fädeldrähte, Federadapter oder Daumendongles an den AVR angeschlossen, der AVR wird programmiert
• Mit dem ISP Adapter wird entweder die Firmware direkt geflashed, oder der 1-wire Bootloader (dann muss anschließend über die Funktion des Bootloaders die Reglerfirmware eingespielt werden. Dies ist allerdings später, selbst in eingebauten Zustand einfacher möglich wie über ISP, es sind keine weiteren Lötarbeiten notwendig)
• Wurde der Bootloader eingespielt, ist natürlich noch die Reglerfirmware mithilfe des Bootloaders einzuspielen, zu diesem Zeitpunkt ist der ISP Adapter nicht mehr notwendig.

• Der Regler sollte an einem Strombegrenzten Netzteil getestet werden, im Fall einer falschen Firmware raucht es somit nicht, und der Regler kann für einen neuen Versuch mit einer neuen Firmware bespielt werden.
• Motor anschließen, am besten direkt anlöten und nicht über Steckverbindungen, da dies zu Problemen mit der Lagekennung/Rückkopplung führen kann
• Regler mit PC verbinden, Motortest-Tool starten
• Prinzipielle Funktion testen
• Anlaufverhalten, Volllastverhalten testen

Anleitungen:

• myAVR-MK2 USB Programmer (ISP Adapter)
• Sercon (ISP Adapter)
• 1-Wire Bootloader für BLC

Um die Regler zu testen kann man diesem über eine UART Schnittstelle am Rechner Anschließen und ein Motortestprogramm von Hans benutzen um valide Gaswerte an den Regler zu senden. Dabei daran denken, dass eine RS232 völlig andere Pegel hat als die Regler. Man muss also entsprechende Adapter benutzen.

Bei allen UART Reglern müssen die Parameter wie folgt eingestellt werden:
Min_Gas (Standgas) = 25 oder höher (je nach belieben)
Max_Gas (Vollgas) = 200

Die Maytech und die Mystery Regler scheinen (innerhalb ihrer Leistungsklasse) baugleich zu sein. Bisher ist dies für die 12A und die 30A Variante bestätigt.

Reglerbezeichnung	Bild	Technische Daten	Umbauanleitung Firmware Schaltplan	Bemerkungen	Bezugsquellen
Maytech/Mystery 12A		- max. 12A - ca. ???g - 2-3 Lipo - BEC ???	kleiner Umbau (drei Kondensatoren entfernen) nötig neue Firmware flashen mystery_12a-30a.zip		RC-Brushless (Maytech) Hobbyking (Mystery)
Maytech/Mystery 30A		- max. 30A - ca. 22g - 2-4 Lipo - BEC 5V/2A	kleiner Umbau nötig (drei Kondensatoren entfernen) neue Firmware flashen mystery_12a-30a.zip	ISP-Pads:	RC-Brushless (Maytech) Hobbyking (Mystery)

Bei allen I2C Reglern (gibt ja nur den einen) müssen die Parameter wie folgt eingestellt werden:
Min_Gas (Standgas) = 1
Max_Gas (Vollgas) = 255

Informationen zu den “Holger Reglern” finden sich im MK-Forum und Wiki unter: http://www.mikrokopter.de

Die Ansteuerung über I2C ist jedoch in Verbindung mit dem ARM-o-Kopter absolut nicht empfehlenswert. Für eine stabile Ansteuerung mittels UART fehlt den Reglern leider ein Quarz/Schwinger, weshalb die Regler nur im Notfall (z.B. weil vorhanden…) Verwendung finden sollten.