Regler

Die im Modellbau verwendeten Brushless-Motorregler sind zum Anschluß an einen Fernsteuerempfänger gedacht und 'verstehen' daher dessen PPM-Signal. Diese Methode ist jedoch für einen Quadrokopter zu ungenau und zu langsam. Daher werden die Motorregler beim Arm-O-Kopter mit dem UART- oder alternativ dem I2C-Protokoll angesteuert. Deshalb muss man die meisten handelsüblichen Motorregler umbauen.

? Wichtig ist, dass bei der UART Variante ein 1kOhm Widerstand in die UART-TX Leitung eingebaut wird. (von wem ist eigentlich dieser Hinweis? Der 1kOhm Widerstand ist “nur” ein Schutz für den Port-Pin des ARM7, falls jemand “vergisst”, den Motorreglern die Stromversorgung zu geben - dann würden die ATmegas auf den Motorreglern nämlich über den UART und die vorhandene Masse mit Strom versorgt werden! 1kOhm dagegen, kann aber unter Umständen dazu führen, dass nicht alle Regler die Datenpakete sauber empfangen. 100 Ohm könnten da schon eher passen)

Die preisgünstigsten Regler, die für uns in Frage kommen, sind die 'Tower Pro' - Modelle von Hobbycity. Im Moment ist das Forum die beste Anlaufstelle für die Umbauten: Diesen Link hier

Ebenfalls kompatibel zum ARM-o-Kopter sind die s.g. ”Holgerregler”. Diese können alternativ verwendet werden. Der I2C Bus ist allerdings empfindlich gegen Störeinflüsse wie die Regler/Motor- Verdrahtung. Ein verdrillen der Datenbusleitung und ein verlegen möglichst weit von der anderen Verdrahtung wird empfohlen!

Es sollten nachher auch die Parameter (36)Min_Gas und (37)Max_Gas bei Holgerreglern angepasst werden:

Die Alternativ-Firmware hat ein Min_Gas (Standgas) bei einem Wert von etwa 32 und Max_Gas (Vollgas) bei 200. Holgerregler haben das Standgas bei 1 und Vollgas erst bei 255.

Die Holgerregler werden mit IC2 angesteuert, diese Methode ist leider auf Störungen anfälliger. Alle anderen Regler werden mit UART angesteuert. Diese Regler müssen vor der Verwendung noch umgebaut werden. UART-Regler werden am MOT-Anschluss der Arm-o-Kopter-Platine angeschlossen, nicht am UART-Ausgang.

Informationen zu den “Holger Reglern” finden sich im MK-Forum und Wiki unter: http://www.mikrokopter.de

Die Ansteuerung über I2C ist jedoch in Verbindung mit dem ARM-o-Kopter absolut nicht empfehlenswert. Für eine stabile Ansteuerung mittels UART fehlt den Reglern leider ein Quarz/Schwinger, weshalb die Regler nur im Notfall (z.B. weil vorhanden…) Verwendung finden sollten.

Hier erfolgt die Programmierung mit dem USB- Adapter von myAVR und der auf CD mitgelieferten Demoversion von myAVR-Workpad_SE.

Mit diesem Programmer ist keine RS232 Schnittstelle (COM1) mehr nötig und es läuft selbst auf modernen Rechnern bis hin zu Vista64 einwandfrei. Dieser Programmer liefert auch direkt die 5V Versorgungsspannung für den Mikrokontroller! Also beim programmieren keine andere Spannungsquelle anschließen!

• Kabelbelegung des mitgelieferten ISP-Kabels

Die Adern gehen der Reihenfolge nach beginnend bei 1 (Rote Ader)

Kabelbelegung

• Anschluss an den ATMEGA8 Mikrokontroller

Rot dargestellt sind die Adern des ISP-Kabels

Anschlussschema ATMEGA8

Man kann die Adern einfach vor und nach dem Umbau direkt an den ATMEGA8 auf dem Regler anlöten wie hier zu sehen:

Regler mit Kabel

• Programmierung des ATMEGA8

Im Programm die gewünschte HEX-Datei öffnen und in den ATMEGA8 schreiben

ATMEGA 8 programmieren

• Low Fusebits setzen

Die LOW-Fusebits wie im Bild zu erkennen einstellen (noch nicht in den ATMEGA8 schreiben!!)

Low Fusebits setzen

• High Fusebits setzen

Die HIGH-Fusebits wie im Bild zu erkennen einstellen (noch nicht in den ATMEGA8 schreiben!!)

High Fusebits setzen

Den Low-, High und Lock Wert nochmals überprüfen (0x9F/0xC9/0x3F) und dann auf Jetzt Schreiben klicken. Damit ist der Regler fertig programmiert.

WICHTIG: Die Fuses müssen nur geschrieben werden, wenn man einen neuen Prozessor einlötet oder der Quarz abgeschaltet wird.

Die Programmierung erfolgt hier mit dem SerCon Adapter von https://www.mikrocontroller.com und PonnyProg 2000 http://www.lancos.com/prog.html http://www.lancos.com/prog.html

HINWEIS: Wer neu dabei ist, kauft sich besser ein myAVR-MK2 USB Programmer (siehe in der oberen Anleitung). Mit diesem hat man weniger Probleme und ist die schönere Variante über USB.

Eine Beschreibung der SerCon findet sich in der MK-Wiki http://www.mikrokopter.de/ucwiki/SerCon_Anleitung

• Einstellungen PonnyProg

Die SerCon mit dem PC verbinden und wie folgt einstellen

Einstellungen Sercon

• Verbinden SerCon mit Regler

Entweder mit Lackdrähten anlöten oder einen Adapter bauen

Verbindung Sercon

• Schritte in PonnyProg

Schritte in PonyProg

• Einstellen der FuseBits für Schritt 3

Einstellen der FuseBits

Um die Regler zu testen kann man diesem über eine UART Schnittstelle am Rechner Anschließen und ein Motortestprogramm von Hans benutzen um valide Gaswerte an den Regler zu senden. Dabei daran denken, dass eine RS232 völlig andere Pegel hat als die Regler. Man muss also entsprechende Adapter benutzen.