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aok:elektronik:compass

Kompass

:!: Der Kompass ist für die GPS-Funktionialität notwendig, ohne diesen wüsste der Kopter nicht in welche Himmelsrichtung er ausgerichtet ist und könnte so auch nicht zur gewünschten Position fliegen. Ein penibel genau kalibrierter Kompass ist daher für das GPS-Flugverhalten unumgänglich. Eine Fehlkalibrierung äußert sich in kreisenden Bewegungen bei PH bzw. in Bogenflugbahnen bei CH/Waypointflug. :!:

Mit der Version 0.31 wurden 6 neue Parameter zur Kompasskalibrierung eingeführt, um die Kalibration zu vereinfachen wurde im Armo-Tool eine Kalibrierungsfunktion implementiert.

Einleitung

Die Grundfunktion der 3-Achs Kompass Sensoren ist immer die gleiche, daher treffen die Hinweise auf den MM3Mag und den HMC Sensor zu. Wird der HMC Kompass verwendet, so ist in den Options die entsprechende Checkbox zu aktivieren!

Jeder Sensor unterliegt allerdings einer Serienstreuung, aufgrund der magnetischen Materialen sowie stromführenden Leitungen in der näheren Umgebung zum Sensor, ist auch jeder Kopter aus Sicht des Kompass komplett unterschiedlich. Selbst eine minimale Änderung der Verkabelung/Leitungsführung beeinflusst den Kompass und erfordert eine erneuge Kalibrierung. Die Kompassparametrisierung ist daher bei jedem Kopter unterschiedlich und selbst bei gleichem Kopter sind mit einem anderen baugleichen Kompass, andere Parameter notwendig.

Da der Kompass für den GPS-Flug genau kalibriert sein muss und der Kopter beim GPS-Flug überlicherweise mit Schwebegas (bzw. etwas darüber) fliegt, gilt es die Abweichungen für Schwebegas so gering wie möglich zu halten.

Kompassmodule

MM3MAG

Der MM3Mag besteht aus 3 Einzelsensoren und einem Prozessor welcher die Sensoren auswertet. Die Kommunikation erfolgt über SPI unter beihilfe weiterer Signale.

Der Pfeil am Modul kennzeichnet die Ausrichtung der X-Achse, die Z-Achse zeigt gerade nach oben. Die Y-Achse zeigt in der Darstellung oberhalb somit nach unten (90° nach Links gedreht ausgehend von der X-Achse).

Die Montage am Armokopter erfolgt über die vorgesehene Buchsenleiste, dabei kann der Kompass auch gleich die Verpackung/Dämpfung des darunterliegenden Luftdrucksensors halten.

HMC

Der Honeywell Kompasssensor HMC5843 wird über I²C angesteuert und ist im Vergleich zum MM3Mag wesentlich kleiner. Daher lässt sich der HMC Kompass auch leicht an Stellen im Kopter montieren wo die Störungen aufgrund der Leitungen im Kopter geringer ausfallen.

Die Z-Achse zeigt nach oben, sieht quasi aus dem Sensor heraus, die X-Achse, die für den ARM-o-Kopter relevant ist, ist im Bild mit dem roten Pfeil dargestellt. (ACHTUNG! Das ist genau um 180° anders, als es das Datenblatt des HMC vorgibt!) Hier ist je nach Orientierung des Chips auf dem Breakout des Sensormoduls ein Unterschied (genauere Erklärung siehe weiter unten).

Der HMC wird mit 3.3V versorgt.

ACHTUNG, beim Einsatz des HMC Sensors ist darauf zu achten das die beiden I²C Pullup Widerstände am Armokopter Board entfernt werden. Der HMC besitzt bereits intern Pullups (nach 3.3V), die zusätzlichen Pullups am Armokopterboard auf 5V können dazu führen das sich der Kompass aufhängt.

Kalibrierung

Verschoben → Kompass

aok/elektronik/compass.txt · Last modified: 21.03.2012 16:33 by admin