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aok:einstieg:parameter_0_37

Parameter V0.37

gültig für Firmware Version v0.37.1 und neuere

  • Achtung: Diese Seite wird für das Laden der Parameterbeschreibung vom PC- oder Android-Tool verwendet. Bitte daher unbedingt die folgende Syntax beachten:
    • verwende “Level 4 Headline” (3 ”===” Zeichen)
    • [DEFAULT=xxx,yyy PNR=xxx,yyy]
      • eckige Klammern
      • Default-Werte und Parameternummer (PNR) getrennt durch EIN Blank, keine anderen Separatoren
      • Mehrere Werte bzw. Parameter getrennt durch Komma

Ein aktueller Parametersatz eines “Standardkopters” liegt jeder Firmware-Version bei und kann über den entsprechenden Button im AOK-Tool geladen werden.

Bitte beachten, dass die mitgelieferten Settings ANHALTSWERTE enthalten und keinesfalls gesagt ist, dass ein Kopter mit diesen Werten ruhig in der Luft liegen muss!

'#xxx' bezieht sich immer auf die enstsprechenden Debug Value Number xxxx
'(xxx)' bezieht sich immer auf die enstsprechenden Parameter Number xxxx

Mixer

Die Mixertabelle übersetzt das Ergebnis der Lagestabilisation und der Steuerung (durch den Piloten oder Automaten) in die passenden Motor-Ansteuerwerte. Hier wird berechnet, was jeder Motor tun muss, um die gewünschte Fluglage zu gewährleisten. Mehrere vordefinierte Mixer-Tabellen werden zur Verfügung gestellt, abrufbar durch den “load from file” Button. Eigene Mixer können erstellt werden, siehe calibration und tuning.

Bei einem symmetrisch aufgebauten Kopter mit lauter gleichen Motorreglern/Motoren/Propellern bedeutet 64 = 100% und soll verwendet werden. Ein unsymmetrischer Rahmen oder verschieden dimensionierte Propeller können andere Werte als 64 erfordern, es sollte aber jeder Motor so weit wie möglich die 100% erreichen, falls es die Kopter-Konstruktion erlaubt. Z.B 32 (= 50%) für einen normalen Quad wird einen fehlkonstruierten, übermotorisierten Rahmen nicht verbessern, sondern wird alles nur schlimmer machen, weil die Lageregelung verschlechtert sein wird.


Options

Im Options-Fenster finden sich Parameter zur Anpassung an verschiedene Hardwarekonfigurationen und Benutzervorlieben. Klick hier für genauere Beschreibung.
Anmerkung:

  • Wenn die Kommunikation zwischen dem Tool und dem Kopter aktiv ist, wirken sich Änderungen in den Options sofort aus (werden sofort ins RAM übertragen), auch wenn man eine Parameterdatei lädt!
  • Mit einem Stern* markierte Optionen werden erst nach einem Reboot des Kopters wirksam. Nicht vergessen, zuerst das Setting ins Flash zu speichern!

Voltage settings

Der Arm-O-Kopter hat einen eingebauten Spannungssensor (ADC3-Pin des Prozessors), und kann zusätzlich optional mit einem Stromsensor ausgestattet werden (z.B. Allegro ACS756), dessen Ausgang an den ADC7-Pin des Prozessors geführt wird. Beide Sensoren müssen vorab kalibriert werden, damit die ausgegebenen Messwerte stimmen.
Eine Warnung vor leer werdendem Akku kann sowohl durch niedrige Spannung als auch durch verbrauchten Strom ausgelöst werden.

LOW_VOLTAGE, LOW_VOLTAGE_2 [DEFAULT=105,100 PNR=38,154]

  • Bestimmt, bei welchen Spannungen die erste und die zweite Unterspannungswarnung beginnt.
  • Einheit ist 1/10 Volt, 105 bedeutet also 10,5 Volt.

VOLT_ADC [DEFAULT=646 PNR=39]

  • Der vom ADC ausgegebene Rohwert, dieser hängt sowohl von der Batteriespannung als auch dem verwendeten Spannungsteiler ab. Gib hier den Debug-Wert von '#50 ADC3 raw voltage' ein und dann die mit einem Multimeter gemessene Batteriespannung in den Parameter '(66) VOLT_REAL'.

VOLT_REAL [DEFAULT=123 PNR=66]

  • Die Batteriespannung die dem obigen ADC-Wert entspricht, in 1/10 Volt (123 = 12,3V). Hier die mit einem Multimeter gemessene Batteriespannung eintragen. Der Debugwert '#85 BATT VOLTAGE' sollte jetzt richtig anzeigen.

VOLT_SLOPE [DEFAULT=190 PNR=67]

  • Legt das Verhältnis zwischen VOLT_ADC und VOLT_REAL fest. Dieses hängt vom Spannungsteiler-Verhältnis ab. Korrigiere diesen Parameter zusammen mit den obigen 2 Parametern, sodass bei Veränderung der Batteriespannung im Debugwert '#85 BATT VOLTAGE' immer das Richtige angezeigt wird.

AMP_LOW_WARNING [DEFAULT=0 PNR=85]

  • Die Warnung vor leer werdender Batterie wird ausgelöst, wenn die verbrauchten mAh diesen Wert überschreiten. (Erfordert einen optionalen Stromsensor an ADC7). Um diese Warnung zu deaktivieren, trage einfach einen sehr hohen Wert ein, z.B. 100000.

AMP_OFFSET [DEFAULT=0 PNR=165]

  • Der ADC7-Wert bei ausgeschalteten Motoren. (Erfordert einen optionalen Stromsensor an ADC7).
  • Schließe den Akku an den voll zum Flug ausgestatteten Kopter an (alles Zubehör angeschlossen, Fernsteuerung ein), und trage hier den Debug-Wert '#54 ADC7 current sensor' ein.

AMP_IDLE [DEFAULT=0 PNR=167]

  • Stromverbrauch bei ausgeschalteten Motoren (nur der Stromverbrauch der Elektronik) in mA. (Erfordert einen optionalen Stromsensor an ADC7).
  • Hänge ein Amperemeter in die Batterieleitung, schließe den voll zum Flug ausgestatteten Kopter an (alles Zubehör angeschlossen, Fernsteuerung ein), und gib den am Amperemeter angezeigten Wert in mA ein.

AMP_SLOPE [DEFAULT=0 PNR=166]

  • Gibt das Verhältnis zwischen dem ADC7-Wert und dem fließenden Strom an. (Erfordert einen optionalen Stromsensor an ADC7).
  • Zur Ermittlung des Wertes muss in den Options “inflight parameter change” aktiviert sein, dann werden die Motoren gestartet und ein wenig Gas gegeben (vorsichtig, um im Messbereich des Multimeters zu bleiben!). Jetzt den Parameter verändern, bis der Debug-Wert '#06 mA' dem am Amperemeter angezeigten Wert entspricht.

GPS parameters

  • Der Kopter kann mit Hilfe von Kompass und GPS autonom navigieren. Hierbei kommt ein 2-stufiger Regler zur Anwendung. GPS_SPEED_BIAS bestimmt die Geschwindigkeit Richtung vorgegebenem Ziel und die GPS_SPEED_PID Schleife steuert den Kopter, um diese vorgegebene Geschwindigkeit und Richtung zu erreichen. Zusätzliche Parameter verhindern dabei zu heftige Steuerbewegungen. Zusätzlich gibt es noch eine (nicht-konfigurierbare) Filterung der GPS-Rohdaten.

GPS_SPEED_BIAS [DEFAULT=50 PNR=138]

  • Dieser Parameter bestimmt, wie schnell der Kopter zur Zielposition strebt. Dies ist die Geschwindigkeit in Prozent der Entfernung zum Ziel: 100 bedeutet eine Annäherungsgeschwindigkeit von 2 m/s bei einer Entfernung von 2 m.
  • Niedrige Werte führen zu einem lahmen Verhalten, zu hohe Werte machen den Kopter 'nervös'.

GPS_SPEED_PID [DEFAULT=25000,100,150000 PNR=33,143,144]

  • Dies ist der klassische PID-Regler, der den Kopter an die oben erwähnte Zielgeschwindigkeit heranführt. Er bestimmt direkt die Sollwerte für Roll- und Nickwinkel in Abhängigkeit von der Differenz zur Sollgeschwindigkeit.

GPS_MAX_SPEED _INT_PERCENT [DEFAULT=70 PNR=142]

  • Bestimmt den maximalen Prozentwert, den der Integralanteil erreichen kann. Er verhindert, dass der Integralanteil einen zu hohen Wert annehmen kann.

GPS_MAX_ANGLE [DEFAULT=2500000 PNR=34]

  • Bestimmt den maximal erlaubten Roll/Nick-Winkel bei GPS-Navigation. 100.000 entspricht etwa 1°.

GPS_WAY_SPEED [DEFAULT=400 PNR=89]

  • Bestimmt die Fluggeschwindigkeit in cm/s während des autonomen Fluges (Coming Home, Fly By Click, Waypointflug) und den Geschwindigkeitsbereich bei PH-Move.

GPS_OUTPUT_SMOOTH [DEFAULT=128 PNR=160]

  • Glättet die Steuerkommandos der automatischen Steuerung. Höhere Werte bedeuten mehr Glättung, aber trägere Steuerung; zu hohe Werte führen zu übertriebener Glättung und können zum Aufschaukeln führen.

GPS_BRAKE_FACTOR [DEFAULT=600 PNR=29]

  • Wenn PH aktiviert wird, während sich der Kopter mit höherer Geschwindigkeit bewegt, so fliegt er zuerst ein Bremsmanöver, bevor er in PH übergeht. Dies um zu abruptes Abbremsen und Übersteuerung zu vermeiden. Dieser Parameter bestimmt, wie schnell abgebremst wird. Ein höherer Wert bedeutet schnelleres Abbremsen. Achtung: zu niedere Werte können den Kopter zum anfänglichen Beschleunigen anstatt Abbremsen veranlassen!

Flight Stabilization

  • Es gibt 2 Modi der Lagestabilisierung des Kopters:
    • ACC-Mode: die Fluglage des Kopters ist proportional zum Stickausschlag. Ist der Steuerknüppel in der Mitte, so liegt der Kopter waagerecht in der Luft.
    • Heading-Hold (HH Mode): die Drehgeschwindigkeit (Nick/Roll) des Kopters ist proportional dem Stickausschlag. Ist der Steuerknüppel in der Mitte, behält der Kopter seine momentane Fluglage bei.

SL_ROLL_P, SL_NICK_P [DEFAULT=, PNR=196,200]

  • Proportional-Anteil des PID-Reglers zur Lagestabilisierung.
  • Niedrigere Werte bedeuten sanftere, langsamere Reaktionen, hohe Werte bedeuten schärfere Reaktionen, zu hohe Werte führen zu Schwingverhalten.
  • Defaultwerte sind wenig sinnvoll da die Werte von den verwendeten ACC/Gyro, Akkuspannung, Motoren, Propellern, Koptergewicht etc abhängen. Grobe Anhaltswerte.
    • MXR/MLX: 3000
    • MPU6050: ?

SL_ROLL_I, SL_NICK_I [DEFAULT=, PNR=197,201]

  • Integral-Anteil des PID-Reglers zur Lagestabilisierung. Vor allem zum Ausgleich von Gewichts-Unsymmetrien.
  • Niedrigere Werte bedeuten weniger Ausgleich. Hohe Werte bedeuten stärkeren Ausgleich, können aber zu unerwünschtem Verhalten führen wenn eine Unsymmetrie plötzlich wegfällt.
  • Defaultwerte sind wenig sinnvoll da die Werte von den verwendeten ACC/Gyro, Akkuspannung, Motoren, Propellern, Koptergewicht etc abhängen. Grobe Anhaltswerte.
    • MXR/MLX: 50
    • MPU6050: ?

SL_ROLL_D, SL_NICK_D [DEFAULT=, PNR=198,202]

  • Doppel-Differential-Anteil des PID-Reglers zur Lagestabilisierung. Dient zur weiteren Dämpfung des Schwingverhaltens.
  • Niedrigere Werte bedeuten weniger Dämpfung, hohe Werte bedeuten mehr Dämpfung, zu hohe Werte können zu träger Reaktion des Kopters oder zu Schwingverhalten führen.
  • Defaultwerte sind wenig sinnvoll da die Werte von den verwendeten ACC/Gyro, Akkuspannung, Motoren, Propellern, Koptergewicht etc abhängen. Grobe Anhaltswerte.
    • MXR/MLX: 4000
    • MPU6050: ?

SL_ROLL_DD, SL_NICK_DD [DEFAULT=, PNR=199,203]

  • Differential-Anteil des PID-Reglers zur Lagestabilisierung. Dient zur Dämpfung des Schwingverhaltens.
  • Niedrigere Werte bedeuten weniger Dämpfung, hohe Werte bedeuten mehr Dämpfung.
  • Defaultwerte sind wenig sinnvoll da die Werte von den verwendeten ACC/Gyro, Akkuspannung, Motoren, Propellern, Koptergewicht etc abhängen. Grobe Anhaltswerte.
    • MXR/MLX: 2000
    • MPU6050: ?

REG_INT_WINDOW [DEFAULT=1000 PNR=130]

  • Mit diesem Parameter kann das Integrieren des I-Anteils im inneren Lageregler ausgesetzt werden. Dadurch werden bei raschen Stickbewegungen, denen der Kopter ja erstmal folgen muss, zu große I-Anteile verhindert, welche anschließend wieder abgebaut werden müssten. Zur Einstellung die Debugwerte #191, #192 beobachten - solange diese über dem REG_INT_WINDOW Wert sind, wird die Integration ausgesetzt.

REG_INT_RANGE [DEFAULT=25 PNR=192]

  • Maximaler Wert an Steps (Motoransteuerung), welchen der Integrator erreichen kann. Dieser Wert sollte maximal 50% von REG_MAX_NR sein.

SS_P [DEFAULT=20 PNR=175]

  • Proportional-Regelparameter zur zusätzlichen Unterdrückung kleiner Wackler.

SS_MAX [DEFAULT=200 PNR=180]

  • Begrenzt die Wirkung der ShakeSuppression auf kleinere Winkelwerte.

HEADING_P, HEADING_D [DEFAULT=650,0 PNR=31,71]

  • Die äußere PD-Regelschleife des Gierreglers. Bestimmt die Drehgeschwindigkeit in Gier (= Yaw).

YAW_P, YAW_I, YAW_D [DEFAULT=12000,200,0 PNR=25,26,35]

  • Die innere PID-Regelschleife des Gierreglers. Steuert die Motoren zur Erreichung der gewünschten Drehrate.

REG_YAW_INT_RANGE [DEFAULT=20 PNR=54]

  • Mit diesem Parameter kann das Integrieren des I-Anteils im inneren Lageregler ausgesetzt werden. Dadurch werden bei raschen Stickbewegungen - denen der Kopter ja erstmal folgen muss - zu große I-Anteile verhindert, welche anschließend wieder abgebaut werden müssten. Zur Einstellung den Debugwert #193 beobachten - solange dieser über dem REG_INT_WINDOW Wert ist, wird die Integration ausgesetzt.

REG_START_RAMP, REG_END_RAMP, REG_MIN_NR, REG_MAX_NR [DEFAULT=35,90,40,60 PNR=72,69,70,62]

  • Diese Parameter können verwendet werden, um die Wirksamkeit des Nick/Roll-Reglers bei niedriger Motordrehzahl zu begrenzen. Dies kann das 'Hüpfen' des Kopters bei Landung auf unebenem Boden verringern und ein Übersteuern beim schnellen Abstieg mit sehr wenig Gas verhindern.
  • Die Werte der minimalen/maximalen Wirksamkeit werden durch REG_MIN_NR und REG_MAX_NR bestimmt, die Wirksamkeit des Reglers steigt linear zu den Motorsteps, welche durch REG_START_RAMP und REG_END_RAMP vorgegeben werden.
  • REG_START_RAMP sollte etwas über MIN_GAS gesetzt sein, REG_END_RAMP etwas unter Schwebegas.
  • Falls “use PID ramp” in den Options gesetzt ist, ist diese Rampe deaktiviert und die PID-Werte steigen stattdessen linear zwischen REG_START_RAMP und REG_END_RAMP.

REG_MAX_YAW [DEFAULT=50 PNR=63]

  • Bestimmt die maximale Ausgabegröße des Gierreglers, in Motorsteps.

ROLL_P_LOW, ROLL_I_LOW, ROLL_D_LOW, NICK_P_LOW, NICK_I_LOW, NICK_D_LOW [DEFAULT= PNR=146,147,148,149,150,151]

  • Dies sind die PID-Parameterwerte für den Gaswert von REG_START_RAMP, wenn “use PID-ramp” in den Options aktiviert ist. Der aktuell verwendete PID-Wert steigt linear zwischen REG_START_RAMP und REG_END_RAMP.

YAWING_ROLL, YAWING_NICK [DEFAULT=0,0 PNR=52,53]

  • Diese Parameter gleichen Fehlberechnungen aus, falls Roll- und Nickgyros nicht exakt senkrecht montiert sind. In diesem Falle würden diese Gyros ansonsten auch bei reinen Gier-Bewegungen ansprechen.
  • Die Werte können positiv oder negativ sein, 10.000 würde bedeuten, dass die komplette Gierrotation sich in Roll oder Nick niederschlägt.
  • Diese Werte können bestimmt werden, indem man den Kopter auf einem perfekt waagerechten Drehteller dreht und die Werte solange anpasst, bis die Debugwerte '#00 Angle Roll' und '#01 Angle Nick' keinen Ausschlag zeigen. Darauf achten, daß auch der Kopter exakt parallel zum Drehteller ausgerichtet ist.

Height Stabilization

HEIGHT_P,HEIGHT_I,HEIGHT_D [DEFAULT=3000,50,5000 PNR=152,177,176]

  • Die Standard-PID-Parameter des Höhenreglers.

HEIGHT_PD_TWEAK [DEFAULT=0 PNR=153]

  • Verändert den D-Teil des Höhenreglers in Abhängigkeit vom Höhenfehler, da dieser ansonsten die Vertikalgeschwindigkeit Null halten wollte.
  • Experimenteller Parameter, vielleicht vorerst einmal Null eingeben.

HEIGHT_INT_RANGE [DEFAULT=50 PNR=178]

  • Der Bereich in Motorsteps für den Integralanteil des Höhenreglers. Dieser gleicht sinkende Batteriespannung und falsche Gaswerte bei Aktivieren des HR aus.

VRATE_CLIMB, VRATE_SINK [DEFAULT=150,100 PNR=83,84]

  • Gibt die Steig- und Sinkgeschwindigkeit in cm/s vor.

HEIGHT_SMOOTH_BRAKE [DEFAULT=10 PNR=157]

  • Bestimmt eine Bremsphase, wenn der HR eingeschaltet wird. Niedrigere Werte bedeuten schnelleres Abstoppen (mit eventuellem Überschießen), zu hohe Werte können den Kopter zum anfänglichen Beschleunigen anstatt Abbremsen veranlassen.

K_h, K_v [DEFAULT=1500,1000 PNR=194,195]

  • Kalmanfilterwerte für Vertikalgeschwindigkeit und Höhe. Höhere Werte bedeuten langsamere Reaktion (mehr Einfluß vom Baro) aber weniger Drift. Niedrigere Werte bedeuten mehr Einfluß von ACC-Z.
  • Anhaltswerte
    • MPXH6115: K_h=1500, K_v=1000
    • BMP085: K_h=200, K_v=160

HEIGHT_ABS_LIMIT [DEFAULT=-1 PNR=81]

  • Bestimmt die Maximalflughöhe des Kopters in Metern. Der Höhenregler wird automatisch wirksam, wenn diese Höhe überschritten wird.
  • Ein negativer Wert deaktiviert die Funktion.
  • FIXME

IMU

SCALE_ROLL_POS, SCALE_ROLL_NEG, SCALE_NICK_POS, SCALE_NICK_NEG, SCALE_YAW_POS, SCALE_YAW_NEG [DEFAULT=x, PNR=1,2,3,181,182,183]

  • Das Gyrointegral für eine 90°-Drehung.
  • Zur Kalibrierung dreht man den Kopter ein- oder mehrmals um die entsprechende Achse und stellt den entsprechenden Graphen dar. Wenn man den Kopter in die Ausgangsposition zurückdreht, sollte der Graph wieder am Ausgangswert stehen. Die Korrektur durch den Beschleunigungssensor bringt den Graphen auch langsam in die Ausgangsposition zurück, falls eine Differenz bestehen sollte.
  • Wenn der Graph überschiesst, so erhöhe den Parameterwert.
    • SCALE_ROLL_POS: Roll links
    • SCALE_ROLL_NEG: Roll rechts
    • SCALE_NICK_POS: Nick vorwärts
    • SCALE_NICK_NEG: Nick rückwärts
    • SCALE_YAW_POS: Gier rechtsherum
    • SCALE_YAW_NEG: Gier linksherum

ACC_CENTER_NICK, ACC_CENTER_ROLL, ACC_CENTER_Z [DEFAULT=xx, PNR=4,5,6]

  • Dies ist der ADC-Wert bei Schwerelosigkeit.
  • Zur Bestimmung den Kopter exakt waagrecht ausrichten und die Graphen für '#47 ADC0 ACC-Nick' und '#48 ADC1 ACC-Roll' betrachten, ihren Mittelwert bestimmen und die beiden Werte eintragen.
  • Den Graphen für '#49 ADC2 ACC-Z' eine Weile laufen lassen, dann den Kopter genau auf den Kopf legen und wieder den Graphen etwas laufen lassen.
  • Jetzt den Mittelwert von “normal” und “auf dem Kopf” ablesen und eintragen. Auch die Differenz ablesen, sie wird später benötigt.
  • Besser: den Kopter zur ISS bringen, nicht bewegen und die Werte der Graphen #47, #48, #49 einfach ablesen und eintragen.
  • Hinweis: Mit der hier im Wiki beschriebenen Methode zur Bestimmung von ACC_CENTER_Z wird man wahrscheinlich einen leicht höheren Wert als bei ACC_CENTER_NICK / ROLL ermitteln. Zur genauen Einstellung den Kopter waagrecht hinstellen und ACC_CENTER_Z so verändern dass Debugwert #190 (Est Vert Speed) möglichst genau auf 0 bleibt.
  • Anhaltswerte
    • MPU6050: ACC_CENTER_NICK=ACC_CENTER_ROLL=ACC_CENTER_Z = 4190000

ACC_SCALE_FRONT, ACC_SCALE_BACK, ACC_SCALE_RIGHT, ACC_SCALE_LEFT, ACCZ90 [DEFAULT=x PNR=40,41,158,163,164]

  • Werte der Empfindlichkeit der Beschleunigungssensoren.
  • Halte den Kopter senkrecht in allen 4 Drehrichtungen und bestimme im Graphen die Mittelwerte der Beschleunigungssensoren. Dividiere die Werte durch 10.000 und trage sie hier getrennt nach links, rechts, vorwärts und rückwärts ein.
  • * 172 … MXR9500
    • 100 … ADXL330
    • 200 … LIS3L
    • 105 … MPU6050
  • Für ACCZ90 benutze die halbe! Differenz zwischen Normallage und Kopflage, wie vorher schon bestimmt, aber hier in voller Größe - also 10.000 mal größer als die anderen.

ACC_SMOOTH [DEFAULT=1, PNR=50]

  • Tiefpassfilter für den Beschleunigungssensor. Wird wahrscheinlich in Zukunft entfallen

Quaternions

QUAT_STAB_MAX_ROT, QUAT_STAB_MAX_ACC [DEFAULT=3000,400 PNR=27,159]

  • Wenn '#171 GYR actual' oder '#170 ACC actual' diese Werte überschreitet, wird der Beschleunigungssensor nicht mehr zur Korrektur der Fluglageberechnung herangezogen.
  • Stelle #171 und #170 in einem Graphen dar und lasse die Motoren laufen, um einen Eindruck von den Werten zu bekommen (hängen von den verwendeten Sensoren ab und davon, wie stark der Kopter vibriert). Die Werte sollten hoch genug sein, um eine Korrektur während eines ruhigen Fluges zu gewährleisten, aber niedrig genug, um eine Korrektur während abrupter Manöver zu verhindern.

QUAT_STAB_TIME [DEFAULT=50 PNR=129]

  • Das Ergebnis der Fluglageberechnung wird aktualisiert, wenn es für länger als diese Zeit eine Differenz > 0.1 Grad zwischen der Fluglageberechnung und den Werten der Beschleunigungssensoren gibt.

QUAT_STAB_RN [DEFAULT=10000 PNR=189]

  • Der Betrag, um den der berechnete Roll/Pitchwinkel korrigiert wird, wenn eine solche Korrektur stattfindet.

QAUT_STAB_YAW [DEFAULT=15000 PNR=190]

  • Der Betrag, um den der Gierwinkel korrigiert wird, wenn eine Korrektur stattfindet.

R/C settings

CHANNEL_ROLL, CHANNEL_NICK, CHANNEL_PITCH, CHANNEL_YAW [DEFAULT=1,2,3,4 PNR=9,10,11,12]

  • Die Fernsteuerkanäle für Roll, Nick, Gas und Gier.

CHANNEL_HEIGHT [DEFAULT=5 PNR=60]

  • Der Fernsteuerkanal für den Höhenregler-Schalter (2 oder 3-Stufenschalter).
  • Kann dieselbe Kanalnummer haben wie für GPS.
  • Aktiviert den HR in Mittel- und Endstellung.
  • -1 deaktiviert den HR.

CHANNEL_GPS [DEFAULT=5 PNR=7]

  • Der Fernsteuerkanal für den GPS-Schalter (3-Stufenschalter).
  • Schaltet zwischen OFF, PH und NAV.
  • -1 deaktiviert das GPS.

CHANNEL_VRATE [DEFAULT=6 PNR=82]

  • Der Fernsteuerkanal für die Vrate-Funktion (3-Stufenschalter).
  • Schaltet zwischen sinken, Höhe halten und steigen.
  • -1 deaktiviert die Funktion.

CHANNEL_CAM_NICK, CHANNEL_CAM_ROLL [DEFAULT=-1,-1 PNR=56,127]

  • Der Fernsteuerkanal zum Ausrichten der Kamera.
  • -1 deaktiviert die Funktion.

CHANNEL_AUX1_SERVO [DEFAULT=-1 PNR=91]

  • Fernsteuerkanal zum Ansteuern eines Servos welches an AUX1 (Hauptplatine V3) oder Servo A (Hauptplatine V4) angeschlossen ist.
  • Erfordert Reboot des Kopters (nicht vergessen vorher 'save to flash'!).

CHANNEL_AUX2_SERVO [DEFAULT=-1 PNR=174]

  • Fernsteuerkanal zum Ansteuern eines Servos welches an AUX2 angeschlossen ist.
  • Erfordert Reboot des Kopters (nicht vergessen vorher 'save to flash'!).

CHANNEL_AUXx_SWITCH [DEFAULT=-1,-1,-1,-1 PNR=187,86,87,188]

  • Schaltkanäle können den AUX1-4 Ausgängen zugewiesen werden, um diese zu schalten (Potential wird auf GND gezogen wenn 'ein').
  • Zusätzlich werden AUX2 und AUX4 ein- und ausgeschalten wenn die Akkuwarnung anspricht.

CHANNEL_ACC_HH_SWITCH [DEFAULT=-1 PNR=145]

  • Hier kann man im Flug zwischen ACC- und HH-Mode umschalten.

CHANNEL_FLIGHTMODE [DEFAULT=-1 PNR=132]

  • Umschalten zwischen 3 Steuerungs- bzw. Autogiermodi im Flug.
  • Es wird empfohlen “00 - RNS-OFF” auf eine Endstellung des Schalters zu legen.

CHANNEL_OSD [DEFAULT=-1 PNR=28]

  • Damit kann man zwischen 3 Display-Modi des OSD wählen.

CHANNEL_PANIC [DEFAULT=-1 PNR=101]

  • Dieser Kanal simuliert Funkausfall zu Testzwecken.
  • Wenn Signalausfall nicht ordnungsgemäß erkannt wird (Empfänger mit Failsafefunktion), kann man mit diesem Schalter den Panic Mode aktivieren.

MIDDLE_ROLL, MIDDLE_NICK, MIDDLE_YAW [DEFAULT=X PNR=14,15,16]

  • Hier die Werte für Stick-Mittelstellungen eintragen: (55), (56) und (58).

MIN_PITCH, MAX_PITCH [DEFAULT=X PNR=17,18]

  • Werte für Gasstick Minimum und Maximum eintragen (57).
  • Stelle sicher dass der MIN_PITCH-Wert immer erreicht wird, ansonsten könnte es unmöglich sein die Motoren zu starten oder zu stoppen!

RC_FILTER [DEFAULT=2 PNR=88]

  • Glättung des RC Signals, besonders für nicht-digitale Anlagen (PPM).
  • Wertebereich 0-15. Höhere Werte können merkbare Verzögerung der Stickeingaben bewirken.

STICK_FACTOR_ACC [DEFAULT=100 PNR=61]

  • Maximaler Lagewinkel der im ACC-Mode gesteuert werden kann.
  • FIXME : Einheit?

STICK_FACTOR_HH [DEFAULT=100 PNR=102]

  • Maximale Drehgeschwindigkeit die im HH-Mode gesteuert werden kann.
  • FIXME : Einheit?

EXPO_ACC, EXPO_HH [DEFAULT=1, PNR=169,168]

  • Exponentialfunktion für Stickeingaben.
  • Wertebereich 0-100.

Flight Mode switching

DEFAULT_FLIGHTMODE, FM_OFF, FM_MID, FM_ON [DEFAULT=0,0,0,0 PNR=133,155,103,104,105]

  • Diese Werte werden im “Options”-Fenster gesetzt und sollten hier nicht verändert werden.

R/C Potis

POTIx_CHANNEL [DEFAULT=7,8,-1,-1 PNR=73,77,106,123]

  • Man kann jedem Parameter eine Potentiometerfunktion zuordnen um so den Parameterwert im Flug an der Funke zu verstellen. Hier wird der Kanal zugeordnet.

POTIx_PARAMNUM [DEFAULT=X PNR=74,78,107,124]

  • Weist 1 oder 2 Parameter dem virtuellen Poti zu.
  • Um 2 Parameter gleichzeitig zuzuweisen multipliziere den ersten Parameter mit 10.000 und addiere den zweiten. Z.B um '(19) ROLL_P' und '(22) NICK_P' gleichzeitig zu ändern, gib “190022” ein.

POTIx_MINVALUE, POTIx_MAXVALUE [DEFAULT=X PNR=75,76,79,80,108,109,125,126]

  • Setzt den niedersten und höchsten Wert für die Potentiometerfunktion.

Die aktuellen Potentiometer(Parameter-)werte können in den Debug-Values '#96 POTI1' bis '#99 POTI4' abgelesen werden.


CAM settings

CAM_ROLL_MIN, CAM_ROLL_MAX CAM_NICK_MIN, CAM_NICK_MAX [DEFAULT=6000,12000 PNR=98,97,100,99]

  • Setzt die min/max Impulsweite für die Kameraservos. 6000 = 1ms.
  • Verwende diese Parameter um die Grenzen des Servoweges einzustellen.

CAM_MIDDLE_ROLL, CAM_MIDDLE_NICK [DEFAULT=9000 PNR=43,45]

  • Setzt die Winkelstellung = 0 des Servos.

CAM_FACT_ROLL, CAM_FACT_NICK [DEFAULT=X PNR=42,44]

  • Bestimmt die Steilheit der Servoansteuerung. Stelle diese Parameter so ein dass die Kamera waagrecht bleibt wenn der Kopter rollt/nickt. Negative Werte kehren den Servoweg um.

MIDDLE_CAM [DEFAULT=X PNR=57]

  • RC-Kanalwert für die Mittelstellung der Kamera

SERVO_SPEED, SERVO_P [DEFAULT=X PNR=204,205]

  • SERVO_SPEED: Geschwindigkeit für Kamera Nick& Roll Servos: -1 od. 0 = Fullspeed, 1 - 16000 = langsam bis schnell
  • SERVO_P: einfacher P-Regler: Wert ⇐1 = deaktiviert, > 1 aktiv, je höher umso schneller wird geregelt

Tricopter

TRICOPTER_MIDDLE [DEFAULT=9000 PNR=170]

  • Setzt die Winkelstellung = 0 des Trikopterservos. 9000 = 1,5ms.

TRICOPTER_FACT [DEFAULT=X PNR=171]

  • Bestimmt die Steilheit der Servoansteuerung. Negative Werte kehren den Servoweg um.

TRICOPTER_MIN, TRICOPER_MAX [DEFAULT=6000,9000 PNR=172,173]

  • Setzt die min/max Impulsbreite für das Trikopterservo. 6000 = 1ms.

Compass settings

MAG_XYZ_OFF [DEFAULT=X PNR=46,47,48]

  • Der Nullpunkt-Offset des Magnetometers.
  • Siehe Prozedur zur Kompasskalibrierung. FIXME : link

MAG_XYZ_AMP [DEFAULT=X PNR=139,140,141]

  • Der Messbereich des Magnetometers.
  • Siehe Prozedur zur Kompasskalibrierung. FIXME : link

MAG_XYZ_GAS_SLOPE [DEFAULT=0,0,0 PNR=135,136,137]

  • Erlaubt eine Kompasskorrektur proportional zur Motorleistung.
  • Null wenn keine Korrektur erforderlich.

MAG_ROTATION [DEFAULT=X PNR=58]

  • Winkeldifferenz zwischen Kompass- und Kopter-Vorne.
  • FIXME : Default-Werte für Standardkonfigurationen.

MAG_DEVIATION [DEFAULT=0 PNR=51]

  • Magnetische Deviation (Differenz zwischen geographischem und magnetischem Norden) an der geografischen Kopterposition.

COMPASSFORCE [DEFAULT=100 PNR=68]

  • Bestimmt wie stark der Kompasswert zur Gierkorrektur herangezogen wird.
  • Mit COMPASS_FORCE = 0 und QUAT_STAB_YAW = 0 kann der Kompass deaktiviert werden.

Motorstuff

MIN_GAS, MAX_GAS [DEFAULT=24,200 PNR=36,37]

  • Minimum- und Maximumgaswerte für die Motorregler. Wenn die Motoren laufen, bleiben die Ansteuerwerte in diesen Grenzen.
  • QUAX Firmware: 24/200 (Minimum darf nicht niedriger als 24 sein)
  • SimonK Firmware: 10/240 (Minimum kann niedriger sein, aber die Motoren sollten immer verlässlich beschleunigen können)

IDLE_GAS [DEFAULT=30 PNR=179]

  • Der Motorwert, der 'Standgas' entspricht. Die Regelung kann noch bis MIN_GAS herunterregeln.
  • Sollte mindestens 10 höher sein als MIN_GAS.

MOT_STEPS [DEFAULT=30 PNR=59]

  • Maximaler Sprung in der Motoransteuerung pro Intervall (1 Millisekunde). Kann notwendig sein bei zu 'scharfen' Reglern.

ROLL_NICK_POWERPLUS [DEFAULT=0 PNR=161]

  • Automatische Gaswerterhöhung proportional zum Roll/Pitchwinkel, wenn der Höhenregler aktiv ist.
  • Übliche Werte 0-10. FIXME
  • Wenn ein negativer Wert eingegeben wird, so ist diese Funktion auch bei ausgeschaltetem Höhenregler aktiv, dies dient zum Erfliegen des Wertes.

Mixertable

MIXER 1-12 [DEFAULT=x, PNR=111,112,113,114,115,116,117,118,119,120,121,122]

  • Diese Werte werden im Mixerfenster eingetragen und sollen hier nicht verändert werden.

Miscellaneous

STARTSET [DEFAULT=1 PNR=0]

  • Dieses Parameterset (1 bis 4) wird beim Booten geladen.

OPTIONS, OPTIONS2 [DEFAULT=X PNR=13,128]

  • Diese Werte werden im Optionsfenster eingetragen und sollen hier nicht verändert werden.

DEBUG1-8 [DEFAULT=X PNR=92,93,94,95,96,162,131,193]

  • Bestimmen, welche Debugwerte gesendet werden. Diese Werte werden im Debug-Fenster durch setzen der 'Kreuzeln' gesetzt und sollen hier nicht verändert werden.

DEBUG_INTERVAL [DEFAULT=20 PNR=110]

  • Interwall zwischen gesendeten Debugwert-Blöcken.

DEBUG_BLOCKS [DEFAULT=8 PNR=32]

  • Bestimmt wieviele Debugwerte zu einem Block zusammengefasst werden.

MPU6050_FILTER [DEFAULT=0 PNR=8]

  • Interne Filterwerte der MPU6050. Erfordert Reboot, nicht vergessen vorher 'save RAM to FLASH #' machen!
    • 0: Bandbreite: Gyr/Acc: 256Hz/260Hz ← zuerst diesen Wert probieren!
    • 1: Bandbreite: Gyr/Acc: 188Hz/184Hz
    • 2: Bandbreite: Gyr/Acc: 98Hz/ 94Hz ← scheint gut zu funktionieren (und entspricht der MLX/ADXRS Bandbreite)
    • 3: Bandbreite: Gyr/Acc: 42Hz/ 44Hz
    • 4: Bandbreite: Gyr/Acc: 20Hz/ 21Hz
    • 5: Bandbreite: Gyr/Acc: 10Hz/ 10Hz
    • 6: Bandbreite: Gyr/Acc: 5Hz/ 5Hz

VARIO_SENSITIVITY [DEFAULT=60 PNR=90]

  • Definiert die “Totzone” des optischen Varios wenn LEDs an AUX1-4 angeschlossen sind.

Experimental

  • Hier gibt's nix zu sehen ;-)
aok/einstieg/parameter_0_37.txt · Last modified: 29.10.2014 12:39 by opa_michi