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aok:einstieg:parameter

Parameter

FIXME: Teils sind hier Anleitungen vorhanden welche unter Kalibrierung stehen sollten

Die hier beschriebenen Parameter stellen auch die automatische Hilfefunktion im ARM-o-Tool und in ARM-o-Droid dar. Die Basis für diese Hilfe stellt DIESE Wiki-Seite dar. Wichtig sind die Schlüssel hinter den Parameternamen. Diese sind daher nicht nach Herzenslust und -laune zu editieren. Danke!

- Überschrift Level 3 (3 '=' Zeichen)
- [DEFAULT=n,n,n PNR=m,m,m] (n sind die Defaultwerte, m die Parameternummern auf die sich der Eintrag bezieht). Zwischen den Klammern muss genau ein Leerzeichen sein! Keines mehr, keines weniger!

Beschreibung der Parameter

Die Parameter sind hier teilweise nicht in der gleichen Reihenfolge aufgeführt, wie sie im AOK-Tool dargestellt sind. Das hat “historische” Gründe. Wenn mal das gesamte Parameterset endgültig steht, dann wird das Tool komfortabler gemacht bzw. alles überarbeitet.

Praktisch alle Parameter sind empfindlich auf ein korrektes Vorzeichen!

Ein aktueller Parametersatz eines “Standardkopters” liegt jeder Firmware-Version bei und kann über den entsprechenden Button im AOK-Tool geladen werden.

  • Bitte beachten, dass die mitgelieferten Settings ANHALTSWERTE enthalten und keinesfalls gesagt ist, dass ein Kopter mit diesen Werten ruhig in der Luft liegen muss!

Voltage Setting

LOW_VOLTAGE [DEFAULT=520, PNR=38]

Unterspannungswarnung, die durch ein wiederkehrendes Piepen des Piezo-Quäkers signalisiert wird. eine zweite Stufe der Akkuwarnung beginnt bei “20” unter diesem Wert. Je nach Toleranz der Widerstände im zugehörigen Spannungsteiler, kann es hier zu Abweichungen kommen. BITTE AUF JEDEN FALL WERT SELBST ERMITTELN und Wert von ADC3 hier eintragen. Ich bin nicht an totgelutschten Akkus Schuld! ;) BITTE AUF JEDEN FALL WERT SELBST ERMITTELN!. Hauptplatine an ein regelbares Netzgerät anschließen, Spannung mit einem genauen Voltmeter messen. Für 3S Akkus eine Spannung von z.B. 9,6 V einstellen und Wert bei ADC3 ablesen. 20 dazuzählen und bei LOW-Voltage eintragen. Der Signalgeber muß jetzt bei ca. 10 V zu piepen beginnen und bei 9,6 V schneller piepen. Für 4S Akkus sollte die Spannung entsprechend höher, analog zu 3S/9,6V auf 12,8 angesetzt werden.

AMP_LOW_WARNING, AMP_OFFSET, AMP_IDLE, AMP_SLOPE [DEFAULT=0,0,0,0, PNR=85,165,167,166]

ab 0.34: Voraussetzung für das Funktionieren ist ein Stromsensor ACS756 oder ähnliche an AD7.

AMP_LOW_WARNING: verbrauchte mAh, ab denen die Unterspannungswarnung aktiv werden soll. Um die Verbrauchswarnung zu deaktivieren, ist AMP_LOW_WARNING hoch zu setzen. z.B 5000

AMP_OFFSET: AD-Wert von AD7 bei Motoren-AUS

AMP_IDLE: Stromverbrauch in mA, wenn Motoren-AUS

AMP_SLOPE: Man macht die Motoren an und gibt ETWAS Gas. Dabei mit dem Multimeter den Stromverbrauch messen und SLOPE so lange erhöhen, bis der Debugwert 06 (mA) das Gleiche anzeigt. Hierzu muss Inflight parameterchange in (Options) gesetzt sein.

GPS Parameters

GPS_SPEED_BIAS, GPS_SPEED_P, GPS_SPEED_I, GPS_SPEED_D [DEFAULT=50,25000,100,150000 PNR=138,33,143,144]

Vorweg: bei den GPS Parametern bitte Vorsicht walten lassen - Sie können dazu führen, dass der Kopter abhaut, falls man das GPS nicht schnell genug wieder deaktiviert!

P, I und D für die GPS-Geschwindigkeitsregelung sollten eigentlich klar sein - es handelt sich dabei um einen klassischen PID-Regler, der für die Geschwindigkeitsregelung verwendet wird. P- und I-Anteil werden aus VELNED des GPS-Empfängers berechnet, der D-Anteil aus der Ableitung derselben.

GPS_MAX_SPEED_INT_PERCENT [DEFAULT=70, PNR=142]

Das GPS_Integral wird aufsummiert bis maximal GPS_MAX_SPEED_INT_PERCENT - Prozent von GPS_MAX_ANGLE.

GPS_MAX_ANGLE [DEFAULT=2500000, PNR=34]

Der Parameter gibt an, wie stark der GPS-Regler maximal in die Lageregelung eingreifen darf, er gibt den maximalen Anstellwinkel entlang der Nick/Rollachsen vor.
360° entspricht 32.768.000, 1 Grad = 99.102, 2.500.000 demnach 25°.

GPS_WAY_SPEED [DEFAULT=400, PNR=89]

Gewünschte Geschwindigkeit beim GPS-gesteuerten Flug, z.B. Coming Home, Fly by Click etc. - Einheit cm/s.
Im PH_Move-Flug ist die Geschwindigkeit GPS_WAY_SPEED * 'Stick Roll/Nick' / 100.

GPS_OUTPUT_SMOOTH [DEFAULT=128, PNR=160]

Glättung des GPS-Sticks. Dadurch wird das automatische Steuern weicher gemacht, der Kopter wackelt weniger. 1 = kein Smoothing
Firmware bis 0.32: 2
Firmware ab 0.33: 100-300

GPS_BREAK_FACTOR [DEFAULT=600 PNR=29]

Wenn PH eingeschaltet wird während der Kopter in Fahrt ist, dann gibt GPS_BREAK_FACTOR an, wie hart der Kopter abbremsen soll.

Flight Stabilization

ATTITUDE_P, ATTITUDE_D [DEFAULT=500,400, PNR=55,49]

0.34: Der äussere Regler, der im ACC_Mode die Drehrate für den inneren Regler berechnet
ATTITUDE_P legt hauptsächlich fest wie stark die Reaktion auf den Roll/Nick-Stick ist.
ATTITUDE_D ist der 'Anti-Wackel-Parameter'. Ein höherer Wert dieses Parameters kann die Wackelneigung des Kopters bei starkem Wind reduzieren.

ROLL_P, ROLL_I, ROLL_D, NICK_P, NICK_I, NICK_D [DEFAULT=6000,150,3000,6000,150,3000 PNR=19,20,21,22,23,24]

0.34: Der innere Regler, der im ACC-Mode die vom äusseren Regler ermittelte Drehrate versucht zu halten bzw. im HH-Mode die Drehrate versucht zu halten, die durch den Stick vorgegeben wird.

Die “klassischen” Parameter für die Roll-Achse des Fluglagereglers. Im Wiki gibt es unter Theorie ein wenig mehr dazu…

REG_MAX_INT [DEFAULT=1000000, PNR=54]

Begrenzung für den Integral-Anteil des Fluglagereglers. REG_MAX_INT wird nach folgender Formal berechnet: REG_MAX_INT = eRoll/Nick(max) * 10.000.000 / Roll/Nick_I. Als eRoll/Nick(max) kann man z.B. 20 annehmen oder noch weniger.

HEADING_P, HEADING_D [DEFAULT=1000,0 PNR=31,71]

0.34: äusserer Regler für die Gier-Achse - Absolutwinkel!

YAW_P, YAW_I, YAW_D [DEFAULT=16000,150,0 PNR=25,26,35]

0.34: Innerer Regler für die Gier-Achse - Drehraten!

REG_MAX_YAW_INT [DEFAULT=600000, PNR=134]

0.34: Limit für das interne Integral der Gier-Achse. REG_MAX_YAW_INT wird nach folgender Formal berechnet: REG_MAX_YAW_INT = eYaw(max) * 10.000.000 / YAW_I. Als eYaw(max) kann man z.B. 10 annehmen oder noch weniger.

REG_START_RAMP, REG_END_RAMP, REG_MIN_NR, REG_MAX_NR, REG_MAX_YAW [DEFAULT=35,90,25,50,30 PNR=72,69,70,62,63]

Die Reglerrampe, um die Ausgabe des Lagereglers in Abhängigkeit des anliegenden Gaswertes zu begrenzen. Details dazu bitte im Wiki unter “Theorie” nachlesen!

Um die Rampe erst einmal vollkommen ausser Kraft zu setzen, gibt man für START und END das gleiche ein und für MIN_NR und MAX_NR ebenfalls. Also als Beispiel für eine deaktivierte Rampe:

  • REG_START_RAMP = 100
  • REG_END_RAMP = 100
  • REG_MIN_NR = 50
  • REG_MAX_NR = 50
  • REG_MAX_YAW = 30

Anhaltswerte:

  • REG_START_RAMP = 35
  • REG_END_RAMP = Schwebegas (meist so um die 100)
  • REG_MIN_NR = 25
  • REG_MAX_NR = 50
  • REG_MAX_YAW = 30

ROLL_P_LOW, ROLL_I_LOW, ROLL_D_LOW, NICK_P_LOW, NICK_I_LOW, NICK_D_LOW [DEFAULT=5000,0,3000,5000,0,3000, PNR=146,147,148,149,150,151]

In Zusammenhang mit der Roll/Nick-Max-Ramp (wie schon dort beschrieben), können auch andere Regelparameter für niedere Gaswerte gesetzt werden. Damit diese Werte wirksam werden, muss “use PID-ramp” in den Optionen ausgewählt sein.

YAWING_ROLL, YAWING_NICK [DEFAULT=0,0 PNR=52,53]

Diese Parameter geben an, wie stark der Roll bzw. Nick Kreisel von der perfekt senkrechten Position abweichen und daher bei einer reinen Gier-Bewegung ein fälschliches Rollen bzw. Nicken detektiert wird. Ein Wert von 10000 würde den Wert des Gier Sensors komplett zum jeweiligen Sensor auf Nick und Roll hinzurechnen. Es sind positive und negative Werte erlaubt. Zur Justage: Kopter auf den Plattenspieler! ;) Wie gesagt Kopter auf Drehteller stellen und sich die Werte Angle Roll/Nick im Graphen anzeigen lassen. Dann mit den Werten “spielen” bis die Kurven auch beim Drehen gerade bleiben.

Fusion Parameters

ACC_CORRECTION [DEFAULT=4, PNR=39]

Gibt an, wie stark der Beschleunigungssensor in die Lageregelung eingreifen darf. Zu große Werte führen zu einer unruhigen Fluglage.

MOTIONLIMIT, ROTATIONLIMIT [DEFAULT=6,700, PNR=66,67]

Ausserhalb dieser 3 Parameter, wird der Beschleunigungssensor für die Datenfusion ignoriert - größere Werte führen dazu, dass ein falscher Lagewinkel in einem weiteren Bereich korrigiert werden kann, jedoch auch dazu, dass falsche Beschleunigungsinformationen (wegen dynamsichen Beschleunigungen) zur Lageberechnung herangezogen werden. Alle drei Parameter sollten eher zu groß als zu klein gewählt werden!

Height Stabilization

HEIGHT_FOLLOW_P, HEIGHT_FOLLOW_I, HEIGHT_FOLLOW_D, HEIGHT_FOLLOW_LIMIT, HEIGHT_FOLLOW_I_LIMIT [DEFAULT=70,50,0,200,100000, PNR=152,177,176,81,178]

0.34: Gibt an, wie schnell der Kopter der Sollhöhe folgen soll.

HEIGHT_SPEED_P, HEIGHT_SPEED_I, HEIGHT_SPEED_D, HEIGHT_SPEED_I_LIMIT [DEFAULT=2200,15,0,2000000, PNR=153,154,155,156]

P, I, D sind wiederum ein klassicher Geschwindigkeitsregler für die Höhe. I_LIMIT begrenzt die Wirkung des Integral-Anteils. Sehr wichtig ist im Zusammenhang mit dem Höhensensor, dass dieser vor Lichteinfall geschützt und gut eingepackt wird, am besten ein Stück dunklen, nichtleitenden Schaumstoff darüberlegen, eventuell zusätzlich einschrumpfen.

VRATE_CLIMB [DEFAULT=150, PNR=83]

Gewünschte Steigrate
0.34: Einheit = cm/s

VRATE_SINK [DEFAULT=100, PNR=84]

Gewünschte Sinkrate - es ist zu beachten, dass diese nicht so eingestellt werden darf, dass der Kopter beim Abstieg in den eigenen Downwash gerät!
0.34: Einheit = cm/s, Wert positiv!

HEIGHT_SMOOTH_BRAKE [DEFAULT=10,PNR=157]

0.34: Lässt den Kopter sanfter bremsen, wenn der Höhenregler aktiviert wird.

ACC_BARO_RATIO [DEFAULT=110, PNR=175]

Dieser Faktor dient zum Abstimmen von ACC-Z-Integral mit der Ableitung des Höhensensors. Die beiden Kurven für VEL_BARO und VEL_Z sollten sich möglichst gut und ohne große Überschwinger oder Verzögerungen folgen.

VARIO_SENSITIVITY [DEFAULT=60, PNR=90]

Über die 4 AUX Ausgänge kann ja ein Blinkmuster für das Vario aktiviert werden. Dieser Parameter gibt den Bereich an, in dem davon ausgegangen wird, dass der Kopter die Höhe nicht verändert.

HEIGHT_FILTER_kQ, HEIGHT_FILTER_kR [DEFAULT=50000,400000, PNR=179,180]

0.34: Kalmanfilterwerte für den Baro-Sensor

Gyro Calibration

SCALE_ROLL_POS, SCALE_ROLL_NEG, SCALE_NICK_POS, SCALE_NICK_NEG, SCALE_YAW_POS, SCALE_YAW_NEG [DEFAULT=9800, PNR=1,2,3,181,182,183]

Der Wert des Gyrointegrals, der bei einer Drehung um 90° entsteht. Die Messung ist nicht ganz so einfach, jedoch zum Kampfschweben erst einmal nicht sooo kritisch. Für ADXRS300 ist 9800 ein guter Wert, für ADXRS150 kommt man mit 23800 dem Ziel recht nahe und für MLX90609 ist ein klassicher Wert im Bereich von 13500. Wichtig ist, dass mit Hilfe der Graphen im AOK-Tool mehrere Drehungen um jeweils eine Achse gemacht werden und dann überprüft wird, ob der Horizontalwert (bzw. die Ausrichtung bei Gier) weiterhin stimmt. Wenn das nicht passt, dann wird bei Rotationsende der Wert durch den Beschleunigungssensor erst langsam wieder korrekt gerechnet. Bestimmung von z.B. NICK90: Im Graphen 'Angel Nick' (01) darstellen. Als Ausgangswert einmal einen der oben genannten Werte einstellen. Nun den Kopter einmal, später auch mehrmals z.B. im Uhrzeigersinn drehen und wieder abstellen. Wenn die Kurve im Graphen nicht sofort wieder die Nulllinie errreicht bzw. darüberschießt, den Parameterwert (in 100er-Schritten) verändern. Prozedur wiederholen, solange bis die Kurve gleich wieder die Nulllinie erreicht. Prozedur wiederholen und Kopter in entgegengesetzter Richtung drehen. Sollte hier ein etwas anderer Parameterwert herauskommen, einen Mittelwert festlegen. Für ROLL90 und YAW90 entsprechend verfahren. Die Werte für Angle_Nick… sollen eine Linie ergeben. Sollte es keine Linie sein können die ACC Werte noch geprüft werden – das Sensorsignal kann über den Parameter ADC4-6 abgelesen werden. Angel_Nick ist bei 90° = 8192. Ab Version 0.34 sind die Werte in SCALE_ROLL/NICK/YAW_POS/NEG aufgeteilt, damit eine noch genauere Kalibrierung möglich ist.Für die Faulen unter uns kann der Wert für POS und NEG natürlich einfach gleich gelassen werden ;)

  • SCALE_ROLL_POS: Wenn man nach links rollt
  • SCALE_ROLL_NEG: Wenn man nach rechte rollt
  • SCALE_NICK_POS: Wenn man nach hinten nickt
  • SCALE_NICK_NEG: Wenn man nach vorn nickt
  • SCALE_YAW_POS: wenn man rechts rum dreht
  • SCALE_YAW_NEG: wenn man links rum dreht

ACC Calibration

ACC_CENTER_NICK, ACC_CENTER_ROLL, ACC_CENTER_Z [DEFAULT=~5160000, PNR=4,5,6]

Diese Werte geben die “Zero-g” Position des Beschleunigungssensors an. Die Werte für X und Y können bei ADC0 und ADC1 (* 10000) abgelesen werden. Durch die Werte für X und Y wird die Horizontallage des Kopters im Schwebeflug beeinflußt.

Hauptplatine bzw. Kopter genau waagrecht auflegen. Eine Wasserwaage oder besser Dosenlibelle ist zum waagerechten Ausrichten sehr nützlich. Die Werte für X und Y bei ADC0 bzw. ADC1 ablesen (Graphen verwenden, Graphen einige Zeit laufen lassen, dann Mittel zwischen Max- und Minwert ausrechnen) und bei ACC_CENTER_X und ACC_CENTER_Y eintragen.

Für die genaue Einstellung ist folgendes zu beachten:

ROLL weiter nach LINKS(+) Wert erhöhen
ROLL weiter nach RECHTS(-) Wert verkleinern
NICK weiter nach VORNE(+) Wert erhöhen
NICK weiter nach HINTEN(-) Wert verkleinern

ACC_CENTER_Z wird ermittelt, indem der Kopter z.b. an der Nase aufgehängt wird - also senkrecht steht. Das ist der Punkt, wo in Richtung der z-Achse keine Schwerkraft wirken sollte. Ein Anhaltswert ist in der Gegend von 5120000.

ACC_SCALE_FRONT, ACC_SCALE_BACK, ACC_SCALE_RIGHT, ACC_SCALE_LEFT, ACCZ90 [DEFAULT=172,172,172,172,172 PNR=40,41,158,163,164]

Gibt an, wie stark die Werte von der Neutrallage abweichen, wenn der Kopter 90 Grad genickt (X) oder gerollt (Y) wird. Durch einzelne Eingabe des richtigen Vorzeichens können die verschiedenen Beschleunigungssensoren und deren Einbaulage berücksichtigt werden.

Größenordnungen (Feinjustage: so einstellen, dass +/-8192 die Maximalwerte bei ACC ROLL und ACC NICK werden):

172 … MXR9500
100 … ADXL330
200 … LIS3L

Für ACCNICK90 den Kopter waagrecht hinstellen, ADC0 im Graphen darstellen. Den Kopter um 90° nicken (etwas probieren um das Maximum zu sehen) - die Differenz zwischen unterer und oberer Grenze im Graphen berechnen, durch 10000 teilen und bei ACCX90 eintragen.

Für ACCROLL90 bzw. ACCZ90 mit ADC1 bzw ADC2 und rollen bzw. Kopfstand analog verfahren.

Ab Version 0.34 sind die Werte in ACC_SCALE_FRONT/BACK/LEFT/RIGHT aufgeteilt, damit eine noch genauere Kalibrierung möglich ist.FÜr die Faulen unter uns kann der Wert für links und rechts natürlich einfach gleich gelassen werden. Analog für vorne und hinten. ;)

ACC_SMOOTH [DEFAULT=128, PNR=50]

Tiefpaß für den Beschleunigungssensor. Wert muss gesetzt sein, sonst funktioniert der Beschleunigungssensor nicht!

bis Version 0.31: 16 ab Version 0.32: 128

R/C Settings

CHANNEL_ROLL, CHANNEL_NICK, CHANNEL_PITCH, CHANNEL_YAW [DEFAULT=1,2,3,4, PNR=9,10,11,12]

Mit diesen Parametern wird den einzelnen Kanälen der Fernstuerung eine Funktion zugeordnet. Der Debugwert RC0 stellt Kanal 1 dar, RC1 stellt Kanal 2 dar, usw…

CHANNEL_HEIGHT [DEFAULT=-1, PNR=60]

Der Kanal, mit dem die Höhenregulierung eingeschaltet werden soll. Der Kanal wird wie folgt ausgewertet:

< -25%: Höhenregelung deaktiviert
> -25%: Höhenregelung aktiviert

HINWEIS: Es kann der gleiche Kanal wie für den “CHANNEL_GPS” genutzt werden, die Funktion ist dann gemeinsam auf dem Schalter, wie bei frühreren Firmwareversionen.

CHANNEL_GPS [DEFAULT=-1, PNR=7]

Der Kanal, mit dem die GPS-Regelung eingeschaltet werden soll. Es wird davon ausgegangen, dass der Schalter ein 3-stufiger ist. Der Kanal wird wie folgt ausgewertet:

  < -25%: GPS deaktiviert
  -25%-+25%: GPS Position Hold aktiviert.
  > +25%: GPS Coming Home aktiviert.

Die Home-Position wird bei stehenden Motoren gespeichert, indem Gas/Gier RECHTS UNTEN angewählt wird. Ist ein GPS Signal vorhanden gewesen, so wird das Speichern mit einem 1s langen Piepton quittiert. HINWEIS: Es kann der gleiche Kanal wie für den “CHANNEL_HEIGHT” genutzt werden, die Funktion ist dann gemeinsam auf dem Schalter, wie bei frühreren Firmwareversionen.

CHANNEL_VRATE [DEFAULT=-1, PNR=82]

Gibt den Kanal an, der für den Höhenveränderungsschalter im GPS-Mode benutzt wird. (-1) deaktiviert die Funktion. Schalterpositionen: STEIGEN (>25%) - HALTEN - SINKEN (←25%) Ab V0.33 kann CHANNEL_VRATE nun gleich CHANNEL_PITCH sein (Vario mit Gas-Stick!)

CHANNEL_CAM_NICK, CHANNEL_CAM_ROLL [DEFAULT=-1,-1, PNR=56,127]

Gibt den Kanal an, der zum Ansteuern des Kamera-Nick/Roll-Servos verwendet wird und dem lagebedingten Kameraausgleich hinzugemischt wird.

CHANNEL_AUX1_SERVO [DEFAULT=-1, PNR=91]

Kanal, um ein Servo an AUX1 bzw. Servoausgang (A) bei Verwendung der V4 steuern zu können. Nach Veränderung des Wertes Reboot erforderlich.

CHANNEL_AUX2_SERVO [DEFAULT=-1, PNR=174]

Kanal, um ein Servo an AUX2 steuern zu können. Nach Veränderung des Wertes Reboot erforderlich.

CHANNEL_AUX1_SWITCH, CHANNEL_AUX2_SWITCH, CHANNEL_AUX3_SWITCH, CHANNEL_AUX4_SWITCH, [DEFAULT=-1,-1,-1,-1, PNR=86,87,187,188]

Kanal an der Fernsteuerung, um die AUX-Ausgänge 1..4 zu schalten. Der Ausgang wird dabei auf Masse gezogen. Bei AUX2 und AUX4 ist eine Akkuwarnung implementiert. Bei zu niedriegem Akku wird hier an- und ausgeschaltet. Quasi Licht ein und aus schalten, wobei das Licht an AUX2 und AUX4 bei Unterspannung blinkt.

CHANNEL_ACC_HH_SWITCH [DEFAULT=-1, PNR=145]

Mit dem hier eingestellten Schalter kann im FLug zwischen ACC-Mode und HH-Mode umgeschalten werden.

CHANNEL_FLIGHTMODE [DEFAULT=-1, PNR=132]

Kanal an der Fernsteuerung um den Flightmode zu wählen

CHANNEL_OSD [DEFAULT=-1, PNR=28]

Kanal an der Fernsteuerung um die Anzeige am OSD umzuschalten

CHANNEL_PANIC [DEFAULT=-1, PNR=101]

0.34: mit diesem Kanal kann der Panic-Mode bewusst geschalten werden - als Simulation für Reichweitenproblem bzw. als Failsave-Schalter benutzbar

MIDDLE_ROLL, MIDDLE_NICK, MIDDLE_YAW [DEFAULT=539,539,539 PNR=14,15,16]

Gibt den Wert von RC0,… bei Knüppelmittelstellung an. Den entsprechenden Knüppel und seine Trimmung in Mittelstellung bringen, Wert im Fenster 'Remote' beim entsprechenden Kanal ablesen.

MIN_PITCH, MAX_PITCH [DEFAULT=329,749, PNR=17,18]

Gibt “Gas aus” bzw. “Vollgas” Position des Pitch-Knüppels an. Zur Umkehr des Pitch-Knüppels darf MIN auch größer als MAX sein. Den Gas-Knüppel (Trimmung auf Mittelstellung bringen) in Min- und Max-Stellung bringen, Wert im Fenster 'Remote' beim entsprechenden Kanal ablesen. MIN_PITCH eventuell etwas größer (+10) eintragen, damit 'Gas aus' auch sicher immer erkannt wird. Es ist zwar softwaremässig ein 'Toleranzbereich' vorgesehen, der aber bei gewissen Funken zu klein sein kann.

RC_FILTER [DEFAULT=1, PNR=88]

Glättung der Stick-Bewegungen der Fernsteuerung.

STICK_FACTOR_ACC, STICK_FACTOR_HH [DEFAULT=200,200, PNR=61,102]

Damit kann die Empfindlichkeit auf die Fernsteuersignale im ACC- bzw. HH-Modus beeinflusst werden.

EXPO_ACC, EXPO_HH [DEFAULT=0,0, PNR=169,168]

0.34: Expo für Roll/Nick für ACC- und HH-Mode getrennt einstellbar. 0 = Aus, 100 = Maximum.

Flight Mode switching

DEFAULT FLIGHTMODE, FM OFF, FM MID, FM ON [DEFAULT=0,0,0,0, PNR=133,103,104,105]

Diese Parameter werden im 'Options'-Fenster versorgt.

R/C Potis

POTIx_CHANNEL, POTIx_PARAMNUM, POTIx_MINVALUE, POTIx_MAXVALUE [DEFAULT=-1,0,0,0, PNR=73,74,75,76,77,78,79,80,106,107,108,109,123,124,125,126]

Der RC-Kanal <POTIx_CHANNEL> (mit x=1-4) bedient ein virtuelles Poti im ARM-O. Dessen Wertebereich geht von <POTIx_MINVALUE> bis <POTIx_MAXVALUE> und wirkt auf den Parameter <POTIx_PARANUM>. D.h. man kann damit bestimmte Parameter im Flug mit einem Poti an der Funke verändern, und die Werte später im Debug Fenster ablesen und fest eintragen. Zum Beispiel zur Optimierung der Fluglagenregler,…
Mit den Werten 6,144,0,300.000 wäre der Kanal 6 dafür konfiguriert, dass der Parameter GPS_SPEED_D von 0 bis 300.000 über die Funke eingestellt werden kann.
Um die Poti-Funktion zu deaktivieren, stellt man -1 für den Kanal ein.
Seit der Firmware V0.27 ist es möglich ein Poti auf 2 Kanäle wirken zu lassen, für den <POTIx_PARAMNUM> wird dann (Parameter1*10.000)+Parameter2 eingetragen, Wenn das Poti1 z.B. auf Parameter 19 und 22 wirken soll, wird unter <POTI1_PARAMNUM> also '190022' eingetragen.

CAM Settings

CAM_FACT_ROLL, CAM_MIDDLE_ROLL, CAM_FACT_NICK, CAM_MIDDLE_NICK [DEFAULT=1000,562,1000,562, PNR=42,43,44,45]

Faktoren zur Berechnung der Servoimpulse für den Kameraausgleich in Nick und Roll. Ein negertiver Wert bei _FACT_ kehrt die Drehrichtung vom Servo um.

CAM_ROLL_MAX, CAM_ROLL_MIN, CAM_NICK_MAX, CAM_NICK_MIN [DEFAULT=749,374,749,374, PNR=97,98,99,100]

Minimal und Maximalwerte für die Servoansteuerung. 186 entspricht 0.5ms

MIDDLE_CAM [DEFAULT=562, PNR=57]

Der Wert MIDDLE_CAM sollte sich mit CAM_MIDDLE_NICK aufheben. Eigentlich könnten beide Werte ersatzlos gestrichen werden, dann wäre aber eine reine Kamera-Kompensation (ohne Steuerung vom Sender aus) nicht mehr möglich, wenn man trotzdem die Kameraausrichtung über die Software justieren will.

Tricopter Settings

TRICOPTER_MIDDLE, TRICOPTER_FACT, TRICOPTER_MIN, TRICOPTER_MAX [DEFAULT=550,200,374,749, PNR=170,171,172,173]

0.34: Einstellungen für das Tricopter-Servo an AUX1 oder an der V4 am Servoanschluß (A)- Wirksam natürlich nur, wenn Tricopter auch in den Options ausgewählt wurde.

Compass Settings

MAG_X_OFF, MAG_Y_OFF, MAG_Z_OFF, MAG_X_AMP, MAG_Y_AMP, MAG_Z_AMP [DEFAULT=0,0,0,1000,1000,1000 PNR=46,47,48,139,140,141]

Hier werden die einzelnen Komponenten des 3-Achs Magentfeldsensors kalibriert.

Ab Version 0.32 gibt es dafür ein Kalibrierungtool im AOK-Tool!

Dazu stellt man hier vorerst einmal 0 ein und bestimmt dann die Minimal- und Maximalwerte der 3 Achsen. Nun errechnet man den Mittelwert aus den zu einer Achse gehörigen Werten und trägt dies als Offset hier ein. Beispiel: MAG_X im Bereich von -160 bis +170. Daher muss MAG_X_OFF auf +5 gestellt werden.

z.B. für MAG_X_OFF: Man schaut wo Norden ist. Die Magnetfeldlinien zeigen nach Norden und ca. 45° nach unten. Den Sensor parallel zu so einer gedachten Linie ausrichten – etwas spielen bis man den höchsten(oder kleinsten) MAG_X (im Debugfenster ablesen) Wert erhält. Den Kopter dann um 180° Drehen – dann zeigt der Sensor den kleinsten Wert an. Den Offset aus den beiden Werten errechnen und eintragen. Dieses Spiel mit den 2 weiteren Sensoren wiederholen.

MAG_X_GAS_SLOPE, MAG_Y_GAS_SLOPE, MAG_Z_GAS_SLOPE [DEFAULT=0,0,0, PNR=135,136,137]

Hiermit kann eine stromabhängige Beeinflussung der einzelnen Kompassachsen “wegkalibriert” werden.
Wie das geht steht unter Kalibrierung->Kompass.

MAG_ROTATION [DEFAULT=-45, PNR=58]

Einbaurichtung des MicroMag3 Magnetkompass. 0 bedeutet, dass der Pfeil des MM3 genau nach vorne zeigt, 90 nach rechts, 180 nach hinten, 270 nach links. Es sind alle Zwischenwerte erlaubt.

Bei der Platine V3, wo der MM3 eine fest vorgegebene Richtung hat, ist hier -45 oder 315 einzutragen, dieses ist egal, da die Winkelfunktionen in echt berechnet werden.

Beim HMC5843, ist jedenfalls die richtige Einstellung durch trial and error zu suchen, da dieser ja auch mehr oder weniger beliebig am Kopter montiert sein kann. Die zum MM3 steckerkompatiblen HMCs von Klempnertommy erfordern eine Einstellung von +45. Siehe genauere Beschreibung im Wiki!

MAG_DEVIATION [DEFAULT=0, PNR=51]

gibt die Abweichung des Kompasswertes an - geografisch Nord ist nicht gleich magnetisch Nord!

COMPASSFORCE [DEFAULT=100, PNR=68]

Gibt an, wie stark der Kompass auf die Gier-Stabilisierung wirken darf.

-1 für Kompass deaktivieren

Motorstuff

MIN_GAS, MAX_GAS [DEFAULT=24,200, PNR=36,37]

In diesem Bereich bleiben die Motorwerte, die an die Motorregler - egal ob über UART oder I2C - weitergereicht werden.

Bei MIN_GAS sollten die Motoren gerade sauber anlaufen und bei MAX_GAS sollte die maximale Drehzahl erreicht werden. Die Werte unterscheiden sich je nach verwendeter Regler. Minimum und Maximum sind dabei die folgenden Werte:

Regler mit Quax-Firmware und 20kHz: MIN_GAS = 24 / MAX_GAS = 200
Regler mit Quax-Firmware und 16kHz: MIN_GAS = 16 / MAX_GAS = 200
Holgerregler “BL-CTRL” MIN_GAS = 1 / MAX_GAS = 250

MOT_STEPS [DEFAULT=30, PNR=59]

Gibt an um wieviele Schritte die Motorwerte pro Millisekunde verändert werden dürfen. Zum entschärfen zu scharfer Regler.

ROLLNICK_POWERPLUS [DEFAULT=0, PNR=161]

Schuberhöhung bei Roll-/Nickbewegungen. Werte zwischen 8 und 20 sind ganz ok. Wenn der Wert NEGATIV gesetzt wird, so wirkt er auch ohne Höhenregler (natürlich mit abs() ). Das dient dazu, das Verhalten des Parameters erfliegen zu können

Mixer Table

MIXER 1-12 [DEFAULT=x, PNR=111,112,113,114,115,116,117,118,119,120,121,122]

Werte für die Motormischer. Seit V0.28 gibt s einen freien Motormischer. Der Wert ist als 4 Bytes zu interpretieren, je ein Byte für Reaktion auf GAS,NICK,ROLL und YAW. Komfortabler läßt sich das ganze jedoch über die Schaltfläche “Mixer” im “Parameters” Fenster einstellen.

Miscellaneous

Startset [DEFAULT=1, PNR=0]

Gibt an, welches Parameterset beim Bootvorgang geladen werden soll. Es gibt 4 Parametersets.

OPTIONS [DEFAULT=16, PNR=13]

Hier sind viele Einstellungen zusammengefasst. Die Versorgung der Werte erfolgt sinnvollerweise über das Fenster 'Options' im Arm-o-Kopter Tool.
Die einzelnen Bits sind wie folgt zugeordnet - in Klammer der entsprechende Wert - werden mehrere Einstellungen gesetzt, so sind die Werte zu addieren.

NameBitBeschreibung
OPTIONS_INV_ROLL0invertiert Nick
OPTIONS_INV_NICK1invertiert Gier
OPTIONS_INV_YAW2invertiert Yaw
OPTIONS_X_MODE3Fliegt nicht als ”+”, sondern als “X”
OPTIONS_RX_PULLUP4Aktiviert den Pullup am Empfängereingang - Reboot notwendig
OPTIONS_AUX_LEDS5aktiviert das optische Vario auf den AUX-Ausgängen 1-4
OPTIONS_MOTORS_OFF6Motoren für Debugzwecke permanent AUS
OPTIONS_DEBUG_ALWAYS7Debug always on - Kopter schickt immer Debugwerte
OPTIONS_PARAMCHANGE_I_F8In Flight Parameter Change. Wenn gesetzt können auch bei laufenden Motoren Parameter geändert werden. Mit Roboot wird dieses Flag automatisch zurückgesetzt
OPTIONS_BOARD_V49Boardversion 4 (2)
OPTIONS_AFT_HOME_ON_CH10Hinterteil bei Coming-Home nach Hause ausrichten
OPTIONS_PITCH_LOW_VOLTAGE11Leeren Akku durch Gasstöße signalisieren
OPTIONS_ACT_S3DSUM_V212ACT S3D V2 Summensignal am PPM Eingang - Reboot notwendig
OPTIONS_SRF0813ni - SRF08 Ultraschallsensor
OPTIONS_TRICOPTER14TriKopter - Servo an “AUX1” angeschlossen
OPTIONS_MOTORSPINUP15dreht die Motoren nicht gleichzeitig, sondern nacheinander hoch
OPTIONS_SPEKTRUM16Spektrum Satellit an DBGU-RX, 3.3V, GND an AUX4 - Reboot notwendig
OPTIONS_ACT_DSL17ACT DSL Empfänger an DBGU-RX, DBGU-TX, 3.3V (oder 5V?), GND - Reboot notwendig
OPTIONS_ACT_S3DSUM18ACT S3D Summensignal am PPM Eingang - Reboot notwendig
OPTIONS_ACC_ROTATED19ACC-Sensor um 90° gedreht
OPTIONS_CH_RX_LOST20Coming Home, wenn Empfangsausfall (1)
OPTIONS_PID_RAMP21PID Reglerrampe verwenden
OPTIONS_GPS_DBGBEEP22Debug-Peepen beim GPS-Flug
OPTIONS_SWITCHSET23Switchen der Settings mit Roll/Nick-Stick ermöglichen
OPTIONS_HMC24Kompass HMC5843 statt MM3 installiert - Reboot notwendig
OPTIONS_HEADINGHOLD25Wenn aktiviert fliegt der Kopter im HH Mode. ACHTUNG: Paramer 102 STICK_FACTOR_HH beachten!
OPTIONS_FRONT_HOME_ON_CH26ab V0.33: “Vorne” bei Coming-Home nach Hause ausrichten
OPTIONS_HMC27Kompass HMC5883 statt MM3 installiert - Reboot notwendig

(1) OPTIONS_CH_RX_LOST Wenn diese Option aktiviert ist, ist das Verhalten bei Empfangsausfall wie folgt:

  • 10s PositionHold
  • 10s steigen
  • Comming Home
  • sinken für 10 Minuten
  • Motoren aus

Wenn diese Option NICHT aktiviert ist, ist das Verhalten bei Empfangsausfall wie folgt:

  • 10s PositionHold
  • sinken für 10 Minuten
  • Motoren aus

Wenn der RC Empfang zwischenzeitlich wieder kommt, übernimmt die Funke wieder das Kommando.

(2) OPTIONS_BOARD_V4: Legt fest ob der neue RX-DIG Anschluß verwendet werden soll (→ damit auch bei MiniArmo V2 zu setzen)

DEBUG1, DEBUG2, DEBUG3, DEBUG4, DEBUG5, DEBUG6 [DEFAULT=-1,-1,-1,-1,-1,-1 PNR=92,93,94,95,96,162]

Diese Parameter bestimmen zusammengenommen als Binärzahl mit 128 Bit, welche Debugwerte vom AOK ständig mit maximal möglicher Geschwindigkeit über die serielle Schnittstelle ausgegeben werden. Mit den Kreuzeln im Tool in der Tabelle für die Debugwerte werden diese Parameter implizit gesetzt.

DEBUG_INTERVAL [DEFAULT=20, PNR=110]

Interwall zwischen dem Senden einzelner Debugwert-Blöcke

DEBUG_BLOCKS [DEFAULT=8, PNR=32]

Soviele Debug-Werte werden beim Senden zu einem Block zusammengefasst.

Old, unused Parameters

Neue Parameter

Im Laufe der Zeit werden immer wieder Parameter hinzukommen, die über die automatische Hilfefunktion im ARM-o-Tool erklärt werden. Die Basis für diese Hilfe stellt DIESE Wiki-Seite dar. Wichtig sind die Schlüssel “PNR=…” hinter den Parametern. Diese sind daher nicht nach Herzenslust und -laune zu editieren. Danke!

Diese Seite wird übrigens nur von älteren Armotool.exe Versionen geladen, seit Firmware 0.35 lädt das Armotool eine Firmware-spezifische Parameterbeschreibung. → z.B. Parameter 0.35

Ausserdem sollte dieser Absatz der letzte auf dieser Seite bleiben… ;)

aok/einstieg/parameter.txt · Last modified: 17.05.2014 09:08 by smartinick