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aok:einstieg:features

Features

Im Folgenden wird versucht, eine Übersicht über die bestehenden und geplanten Features des ARM-o-Kopter zu geben.

Verfügbar

Hardware

  • ARM7 Atmel AT91SAM7S256
  • MEMS Sensoren (3x Gyro (=Kreisel), 3x Beschleunigung)
  • oder MPU6050 (I²C) (> V0.35)
  • Luftdruck (24bit MPXH6115) oder MS5611(> V0.35) oder BMP085 (> V0.35)
  • Kompass (MicroMag3 oder HMC5843 oder HMC5883)
  • GPS (Ublox LEA4/5/6)

Unterstützte Fernsteuersysteme

  • “Standard” PPM Summensignal
  • ACT S3D Summensignal des Empfängers S3D-4+2X
  • ACT DSL Empfänger (und damit PCM, SPCM, S3D,…)
  • Spektrum (7/9/12 Kanäle inkl. Binding für DSM2/DSMX 1024/2048 Bit - direkter Anschluß eines Satellitenempfängers)
  • Futaba S-BUS
  • QuadroPPM - damit jeder beliebige von dieser unterstützte Empfänger

Software Features

  • “rock-solid” Datenfusion aus den Kreisel- und Beschleunigungsensoren
  • ACC-Flight Mode (Vorgabe von Roll- und Nickwinkel per Stick)
  • HH-Modus (“wie Heli zu fliegen”)
  • Ansteuerung von neigungskompensierenden Servos für Kamera-Nick und -Roll
  • PC-Tool zur Kalibrierung und Parametrierung (Win32)
  • Höhenregelung (inkl. geregeltes Steigen/Sinken)
  • GPS-PH (Position Hold)
  • GPS-PH-MOVE
  • GPS-CH (Coming Home)
  • Notlanderoutine (GPS/Höhen-gesteuert - inklusive Rückkehr zur Home-Position)
  • “fly-by-click”
  • Wegpunkte - bis zu 31 je 250m - inkl. programmierbarem Höhenprofil und Anzeige des Groundlevels je Wegpunkt
  • Automatische Gier-Modi - z.B. FRONT@TARGET, FRONT@POI, …
  • Tool zur Erzeugung georeferenzierter Bilder aus Google-Maps/Earth (zur Verwendung beim Wegpunktfliegen)

Unterstützte Motor- / Propellerkonfigurationen

siehe Konfigurationen

  • alle nur erdenklichen Konfigurationen sind dank frei definierbarem Mischer für bis zu 12 Motoren realisierbar
  • auch Trikopter mit einem drehbar gelagerten Motor können angesteuert werden

In Entwicklung

  • Ultraschallsensor zur Unterstützung beim autonomen Landen (> V0.35)

Geplant

  • Automatikmodi für Luftbild-Panoramen
  • Offene Schnittstelle (UART) für eigene Weiterentwicklungen
  • PC-Tool zur Kalibrierung und Parametrierung (Java - für Windows, Linux, OSX)
  • PH über Bilderkennung

Diskussionen der einzelnen Punkte bitte im Forum

aok/einstieg/features.txt · Last modified: 08.11.2013 16:09 by opa_michi