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aok:einstieg:debugwerte_0_35

Debugwerte V0.35

basierend auf Firmware 0.35 Beta 1

Die hier beschriebenen Debugwerte stellen auch die automatische Hilfefunktion in ARM-o-Droid dar. Die Basis für diese Hilfe stellt DIESE Wiki-Seite dar. Wichtig sind die Schlüssel hinter den Debugwertenamen. Diese sind daher nicht nach Herzenslust und -laune zu editieren. Danke!

- Überschrift Level 3 (3 '=' Zeichen)
- [DNR=n,n,n] (n,n,n sind die Nummern der Debugwerte auf die sich der Eintrag bezieht)
- Bitte NICHT: [DNR= 1 bis 5] sondern [DNR=1,2,3,4,5]
z.B.: ”=== mA, mW, mAh [DNR=6,7,8] ===”

Hinweis: Die Debugwerte sind thematisch gruppiert, um einen bestimmten Wert zu finden, Bitte nach der Nummer oder dem Namen suchen

Inertial Measurement Unit

Angle Roll, Angle Nick, Angle Yaw [DNR=0,1,2]

  • Einheit: 8192 = 90°
  • Winkellage des Kopters um die Roll/Nick/Gierachse

Acc Roll, Acc Nick [DNR=3,4]

  • Einheit: 8192 = 90°
  • Winkellage des Kopters um die Roll/Nickachse laut Beschleunigungssensor
  • Acc Roll wird 8192 beim Rollen nach links, steigt beim Weiterdrehen auf 16384 bei 180° und springt dann auf -16384.
  • Acc Nick geht auf 8192 bei 90° Nicken nach vorne, beim Weiterdrehen wird Acc Nick wieder kleiner und ist 0 bei 180°

ACC actual [DNR=170]

  • aktueller ACC “Ausschlag”, wird zum ACC-Detrusting verwendet
  • siehe Kalibration, Parameter QUAT_STAB_MAX_ACC

GYR actual [DNR=171]

  • aktueller Gyroskop “Ausschlag”, wird zum ACC-Detrusting verwendet
  • siehe Kalibration, Parameter QUAT_STAB_MAX_ROT

ACC dyn X, ACC dyn Y, ACC dyn Z [DNR=184, 185, 186]

  • FIXME

Quat e0, e1, e2, e3 [DNR=159, 160, 161, 162]

  • Quaternionen Teufelszeugs, auf 4 Graphen legen, Kopter drehen und staunen ;)

Lageregelung

eRoll, eNick, eYaw [DNR=28, 29, 30]

  • Einheit: Reglerticks
  • sind die “fertig berechneten” Stellgrößen, die in den Motormischer eingehen.
  • Sie ergeben sich aus der Summe von 'Roll/Nick/Yaw P' + 'Roll/Nick/Yaw I' + 'Roll/Nick/Yaw D' dividiert durch 1024

Roll P, Roll I, Roll D, Nick P, Nick I, Nick D, Yaw P, Yaw I, Yaw D [DNR=194,196,197,198,199,200,201,202]

  • Aktuelle P/I/D Werte des (inneren) Lagereglers, auf Basis dieser Werte kann visualisiert werden was der Lageregler intern macht
  • zusätzlich zur Analyse dieser Werte empfielt sich eine Betrachtung der Debugwerte eNick, eRoll & eYaw welche das Ergebniss dieser 3 PID Regler darstellen.

Target Roll Rate, Target Nick Rate, Target Yaw Rate [DNR=191, 192,193]

  • Einheit: die selbe wie 'Noise Roll/Nick'
  • ??

GInt Roll, Gint Nick, GInt Yaw [DNR=163, 164, 165]

  • Diese Debugwerte haben entgegen der alten Beschreibung NICHTS mit der Lageregelung und den PID-Werten zu tun
  • Die Werte entsprechen im wesentlichen funktionell den Angle Nick/Roll/Yaw Debugwerten - es handelt sich um die integrierten Werte der gemessenen Gyroskopdrehraten, also um Winkel. Im Zuge der Quaternionenentwicklung hat sich die Bedeutung geändert, für den nicht-Entwickler sind die Werte an sich nicht mehr interresant.

Motor 1-12 [DNR=73,74,75,76,77,78,79,80,81,82,83,84]

  • Einheit: Reglerticks
  • Hier stehen die aktuellen Sollgaswerte der einzelnen Motoren, d.h. man kann kontrollieren, mit welchem Wert der jeweilige Regler angesteuert wird.

Höhenregler

FIXME: sinnvolle Sortierung der Debugwerte…?

Vel Baro [DNR=5]

  • Einheit: ??
  • senkrechte Geschwindigkeit, berechnet aus den Werten des barometrischen Sensors.

Vel Z [DNR=12]

  • Einheit: ??
  • senkrechte Geschwindigkeit, berechnet aus ACC_EARTH_Z & dem barometrischen Sensor
  • Verwendung für OSD, Cockpitanzeige, optisches Vario

Pressure [DNR=13]

  • Einheit: näherungsweise: Höhe (m) = ( ( 500000 - DEBUG13 ) * 20 - 1400000 ) / 1000
  • aktueller 24bit-Messwert des Luftdrucksensors

Locked Height [DNR=38]

  • Einheit: mm
  • gespeicherter Höhenwert bei aktivierter Höhenregelung.

Height [DNR=39]

  • Einheit: mm
  • Höhe über dem Punkt des Motorstarts, ermittelt aus dem Luftdrucksensor.

US Reading [DNR=109]

  • Einheit: cm
  • Messwert des optionalen Ultraschallsensors

Height P, Height I, Height D, Height DD [DNR=114, 115, 116, 117]

  • Aktuelle P, I, D Werte des Höhenreglers, hilfreich beim Tuning des Höhenreglers
  • Height_DD: Diesen Debugwert gibt es eigentlich nicht mehr, sollte in der Beta Version nicht mehr vorhanden sein!

Height Thrust [DNR=118]

  • Einheit: ??
  • FIXME ??

G-force corr [DNR=119]

  • interner Wert der automatischen Schwerkraftkorrektur

Baro Timeframe [DNR=187]

  • Einheit: ms
  • FIXME ??

Baro Height [DNR=188]

  • Einheit: mm
  • Höhe lt. barometrischen Sensor

Est Height [DNR=189]

  • Einheit: mm
  • FIXME Höhe aus ACC-Z Beschleunigungswerten berechnet & mit Barometer abgeglichen

Est Vert Speed [DNR=190]

  • Einheit: mm/s
  • FIXME Vertikale Geschwindigkeit aus ACC-Z Beschleunigungswerten integriert & mit Barometer abgeglichen

ACC-Z Bias [DNR=174]

  • FIXME ??

Kompass

MAG heading [DNR=14]

  • Einheit: 0-359 Grad
  • Ausrichtung des Kopters laut Kompass (X-Mode deaktiviert).
  • Wenn also die Schnauze des Kopters (X-Mode deaktiviert) nach Norden zeigt dann sollte 'MAG heading' 0 sein.

MAG gyro heading [DNR=15]

  • Einheit: 0-359 Grad
  • Ausrichtung des Kopters basierend auf der IMU, korrigiert durch den Kompass. Sollte die Ausrichtung des Kopters von der Anzeige des Kompasses ('MAG heading') abweichen, wird die Ausrichtung langsam an 'MAG heading' herangeführt. Die Geschwindigkeit des Angleichs wird durch den Parameter COMPASS_FORCE bestimmt.

MAG front heading [DNR=16]

  • Einheit: 0-359 Grad
  • Ausrichtung “vorne” des Kopters, dieser Wert wird im OSD angezeigt und weicht von 'MAG gyro heading' nur im X-Mode ab.

MAG X, MAG Y, MAG Z [DNR=44,45,46]

  • normalisierte Magnetfeldwerte der 3 Achsen des Kompass

MAG X Raw, MAG Y Raw, MAG Z Raw [DNR=110, 111,112]

  • Rohwerte direkt aus dem Kompass, ohne Normalisierung

GPS Status

GPS Frames [DNR=19]

  • Anzahl der bisher empfangenen GPS Frames (seit dem letzten Einschalten/Reset)
  • Zählt dieser Wert bei angeschlossenem GPS nicht hoch, stimmt was in der GPS-Konfiguration oder der Verbindung GPS-Kopter nicht.

GPS Error [DNR=149]

  • Anzahl der Packet-Errors beim Lesen des GPS-Empfängers

GPS Fix [DNR=20]

  • zeigt an, ob ein GPS Fix vorhanden ist, 0-3, nach Qualität des Fix, 3=3D Fix = Flugbereit

GPS #SVs [DNR=21]

  • Einheit: Satelliten
  • Anzahl der zur aktuellen Positionsbestimmung verwendeten Satelliten

GPS PDOP [DNR=144]

  • aktueller GPS PDOP Wert

GPS week [DNR=71]

  • Einheit: Wochen
  • aktuelle Woche lt. GPS

GPS msecs [DNR=72]

  • Einheit: Millisekunden
  • aktueller GPS Timestamp

GPS Timeframe [DNR=169]

  • ??

GPS Positionen, Richtungen & Distanzen

GPS North, GPS East [DNR=22, 23]

  • Einheit: 10^-7 Grad
  • aktuelle GPS Koordinaten des Kopters

GPS Alt [DNR=24]

  • Einheit: mm ü. NN
  • aktuelle GPS ermittelte Höhe

FlyingDirection [DNR=17]

  • Einheit: 0-359 Grad
  • Himmelsrichtung, in die aktuell geflogen wird

GPS VEL North, GPS VEL East [DNR=25, 26]

  • Einheit: cm/s
  • aktuelle, durch GPS ermittelte Geschwindigkeit in Nord und Ost Richtung

GPS VEL Down [DNR=27]

  • Einheit: cm/s
  • aktuelle, durch GPS ermittelte Geschwindigkeit in Richtung der Hochachse

Abs Velocity [DNR=31]

  • Einheit: cm/s
  • absolute Geschwindigkeit, gewonnen aus den GPS Daten

GPS Hacc [DNR=145]

  • aktuelle horizontale Beschleunigung, gewonnen aus den GPS Velned Datensätzen

GPS Vacc [DNR=146]

  • aktuelle vertikale Beschleunigung, gewonnen aus den GPS Velned Datensätzen

GPS HOME North, GPS HOME East [DNR=94, 95]

  • Einheit: 10^-7 Grad
  • gespeicherte GPS Koordinaten der Home-Position

Home Distance [DNR=32]

  • Einheit: cm
  • aktueller Abstand zur gespeicherten Home-Position

Home Heading [DNR=33]

  • Einheit: 0-359 Grad
  • Himmelsrichtung, in der die gespeicherte Home-Position zur aktuellen Position liegt

POI North, POI East [DNR=152, 153]

  • Einheit: 10^-7 Grad
  • Koordinaten des POI

POI Distance [DNR=150]

  • Einheit: cm
  • Entfernung zum POI

POI Heading [DNR=151]

  • Einheit: 0-359 Grad
  • Richtung zum POI

GPS C North, GPS C East [DNR=167, 168]

  • Einheit: 10^-7 Grad
  • GPS-Koordinaten des Sollpunkts (“Karotte”)
  • Die Karotte stellt den eigentlichen Sollpunkt des Kopters dar:
    • In PH ist der Sollpunkt am PH-Punkt
    • Bei PH-Move wird der Sollpunkt verschoben
    • Beim Waypoint oder Coming-Home Flug, wird der Sollpunkt mit GPS_WAY_SPEED vom Ausgangspunkt zum Zielpunkt entlang einer Linie geführt, der Kopter steuert den wandernden Sollpunkt an. Dadurch kann der Kopter bei einem längeren Waypoint/CH Flug nicht durch den Wind seitlich vom Kurs abgebracht werden (Wo dann z.B. Hindernisse im Weg stehen könnten), er ist auf der eigentlichen Linie zwischen Start und Zielpunkt geführt.

GPS C Dist [DNR=101]

  • Einheit: cm
  • Entfernung des Kopters zum Sollpunkt (“Karotte”)
  • Die Karotte stellt den eigentlichen Sollpunkt des Kopters dar:
    • In PH ist der Sollpunkt am PH-Punkt
    • Bei PH-Move wird der Sollpunkt verschoben
    • Beim Waypoint oder Coming-Home Flug, wird der Sollpunkt mit GPS_WAY_SPEED vom Ausgangspunkt zum Zielpunkt entlang einer Linie geführt, der Kopter steuert den wandernden Sollpunkt an. Dadurch kann der Kopter bei einem längeren Waypoint/CH Flug nicht durch den Wind seitlich vom Kurs abgebracht werden (Wo dann z.B. Hindernisse im Weg stehen könnten), er ist auf der eigentlichen Linie zwischen Start und Zielpunkt geführt.

GPS Regler

GPS North P, GPS North I, GPS North D, GPS East P, GPS East I, GPS East D [DNR=103,104,105,106,107,108]

  • P/I/D Werte der Nord- bzw. Ost-Komponenten des GPS Reglers

GPS NICK, GPS ROLL [DNR=87, 88]

  • Einheit: -200..+200
  • Stickwerte des “GPS-Piloten” bei aktivierten GPS - hier sieht man die Steuerkommandos

GPS Mission

GPS WAY North, GPS WAY East [DNR=89, 90]

  • Einheit: 10^-7 Grad
  • Koordinaten, die angeflogen werden sollen, für PH-Move und FBC (Fly-By-Click), später auch für Waypointfliegen

GPS WAY Action1, GPS WAY Action2 [DNR=91, 92]

  • Action 1 und 2 des aktuellen Waypoints

GPS Target reached [DNR=93]

  • Information, ob der Kopter sein aktuelles GPS Ziel erreicht hat und dieses hält (1) oder er auf dem Weg dorthin ist (0).

current WP [DNR=102]

  • Missionsflug: Nummer des aktiven Waypoints

Status

RX OK [DNR=34]

  • Einheit: 0/1
  • Hier steht '1' drin, wenn der ARMO ein RC Signal erkennt, oder '0' wenn er keines erkennt.

MOTrunning [DNR=35]

  • Einheit: 0/1
  • Hier steht '0' drin, wenn die Motoren aus sind, oder '1' wenn sie laufen (sollten)

Panic Mode [DNR=70]

  • Einheit: 0..5
  • Zeigt an ob der Panic-Mode aktiv ist und in welchem Status wir uns befinden: 1 = PH, 2 = Steigen, 3 = CH, 4 = Sinken, 5 = Motoren aus

FlightMode [DNR=173]

  • aktueller Flightmode - siehe Beschreibung der Flightmode Parameter

FLIGHT STATUS [DNR=86]

  • Einheit: 32 Bit Wert, mit jedem Bit wird ein Status bzw. Fehlerzustand angezeigt.
  • Die Auswertung der einzelnen Bits wird vom Tool im Fenster “Status” dargestellt.
NameBitBeschreibung
FS_RXERR0Gesetzt bei Empfangsausfall
FS_ACCNICKERR1Gesetzt wenn der zugehörige ADC-Wert 0 oder 1023 ist, wird alle 160ms geprüft
FS_ACCROLLERR2Gesetzt wenn der zugehörige ADC-Wert 0 oder 1023 ist, wird alle 160ms geprüft
FS_ACCZERR3Gesetzt wenn der zugehörige ADC-Wert 0 oder 1023 ist, wird alle 160ms geprüft
FS_GYRONICKERR4Gesetzt wenn der zugehörige ADC-Wert 0 oder 1023 ist, wird alle 160ms geprüft
FS_GYROROLLERR5Gesetzt wenn der zugehörige ADC-Wert 0 oder 1023 ist, wird alle 160ms geprüft
FS_GYROYAWERR6Gesetzt wenn der zugehörige ADC-Wert 0 oder 1023 ist, wird alle 160ms geprüft
FS_BAROERR7Fehler beim Luftdrucksensor
FS_COMPASSERR8Kompassfehler
FS_GPSERR9GPS-Fehler bzw. keine Daten vom GPS emfangen
FS_I2CERR10Fehler am I2C Bus
FS_SPIERR11Fehler am SPI Bus
FS_GPSTIMEBOMB12GPS Timebob abgelaufen, ist nicht mehr in Verwendung
FS_MIXERERR13Fehler in der Mixertabelle
FS_LOWVOLTAGE14Akkuspannung liegt unter dem im Parameter 38 LOW_VOLTAGE festgelegten Wert
FS_MOTALWAYSOFF15Options/Motosalwaysoff ist aktiviert
FS_GPSNOFIX16Kein GPS Fix
FS_GPSPH17GPS Position Hold aktiv
FS_GPSCH18GPS Coming Home aktiv
FS_HEIGHTREG19Höhenregler eingeschaltet
FS_OSD120Bit 1 zur Steuerung der OSD-Darstellung
FS_OSD221Bit 2 zur Steuerung der OSD-Darstellung
FS_OSD322Bit 3 zur Steuerung der OSD-Darstellung
FS_MOTORSRUNNING23Motoren sind eingeschalten
FS_HH24Heading-Hold Modus aktiv
FS_PANIC25Panic-Mode aktiv
FS_TARGETREACHED26GPS Target (Waypoint oder Home) erreicht
FS_GPSNAV27GPS NAV Modus aktiviert (Wegpunkte abgfliegen)
FS_HR_CLIMB28VRATE Climb aktiv
FS_HR_SINK29VRATE Sink aktiv
FS_CALIBRATING30Sensoren werden kalibriert
FS_unused1231

Das ganze ist ein 32 Bit Wert, jedes Bit entspricht einem Zustand/Fehler/Status, oder anders, der angezeigte Wert ist die Summe der Bitwertigkeiten, bit0 = 1, bit1 = 2, bit 2= 4, bit3 = 8, bit4 = 16, …

Zum Beispiel bedeutet 655360, Bit 17 und 19 ist gesetzt = GPS-PH & Höhenregler aktiv und 16384 bedeutet Bit 14 ist gesetzt, also low Voltage.

Am besten die Zahl mit dem Windows Taschenrechner in Binärschreibweise anzeigen lassen und von rechts mit 0 beginnend zählen. Taschenrechner aufrufen: Alt+3 drücken, Zahl eingeben und Bin auswählen.

HH Mode [DNR=113]

  • Einheit: 0/1
  • Heading Hold Modus aus/ein

msecs [DNR=166]

  • Millisekunden seit dem Booten

FW_VERSION [DNR=154]

  • Firmwareversionskennung

Flugwerte

Max Velocity [DNR=9]

  • Einheit: cm/s
  • maximale Geschwindigkeit, basiert auf den GPS-Daten

Min Height [DNR=18]

  • Einheit: m
  • minimale Höhe, Messung via GPS

Max Height [DNR=10]

  • Einheit: m
  • maximale Höhe, Messung via GPS

Max Distance [DNR=11]

  • Einheit: m
  • maximale Entfernung zum Startpunkt, Messung via GPS

Sensoren

Debugwerte für Sensoren

ADCmid Roll, ADCmid Nick [DNR=36, 37]

  • FIXME automatisch berechneter Mittelwert der Gyroskop Sensoren

ADC0 ACC-Nick [DNR=47]

  • Messwert des ACC Sensors am AD Wandler Kanal 0 für die NICK-Achse
  • Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den Prozessor geprüft werden
  • Nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern
  • Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V
  • Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Wird der Kopter nach vorne geneigt, wird der Wert größer, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (vorne = unten) sein Maximum erreicht. Wird der Kopter nach hinten geneigt, wird der Wert kleiner, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (hinten = unten) sein Minimum erreicht
  • Achtung: Bisher hat dieser Debug-Wert immer der, durch den ADC im ARM Prozessor, gemessenen Spannung entsprochen. Werden digitale Sensoren verwendet (d.h. sind in den Options aktiviert!), so werden hier nicht mehr die Werte des ADC-Wandler ausgegeben, stattdessen die Werte des digitalen Sensors.

ADC1 ACC-Roll [DNR=48]

  • Messwert des ACC Sensors am AD Wandler Kanal 1 für die ROLL-Achse
  • Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den Prozessor geprüft werden
  • Nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern
  • Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V
  • Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Wird der Kopter nach links geneigt, wird der Wert größer, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (links = unten) sein Maximum erreicht. Wird der Kopter nach rechts geneigt, wird der Wert kleiner, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (rechts = unten) sein Minimum erreicht
  • Achtung: Bisher hat dieser Debug-Wert immer der, durch den ADC im ARM Prozessor, gemessenen Spannung entsprochen. Werden digitale Sensoren verwendet (d.h. sind in den Options aktiviert!), so werden hier nicht mehr die Werte des ADC-Wandler ausgegeben, stattdessen die Werte des digitalen Sensors.

ADC2 ACC-Z [DNR=49]

  • Messwert des ACC Sensors am AD Wandler Kanal 2 für die Hochachse
  • Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den Prozessor geprüft werden
  • Nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern
  • Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V
  • Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Steht der Kopter waagerecht, hat der Wert sein Maximum. Wird er auf den Kopf gedreht, hat der Wert sein Minimum. Steht der Kopter senkrecht auf einem der vier Ausleger, befindet sich der Wert in Mittellage (idealerweise um 5110000)
  • Achtung: Bisher hat dieser Debug-Wert immer der, durch den ADC im ARM Prozessor, gemessenen Spannung entsprochen. Werden digitale Sensoren verwendet (d.h. sind in den Options aktiviert!), so werden hier nicht mehr die Werte des ADC-Wandler ausgegeben, stattdessen die Werte des digitalen Sensors.

ADC3 raw voltage [DNR=50]

  • Messwert der Akku-Spannung, zum Umrechnen in “echte” Volt: Spannung = (ADC3_Voltage * 779 / 44440) + 1
  • Dieser Wert wird mithilfe der Parameter zur Spannungsmessung in den Debugwert #085 BATT_VOLTAGE umgerechnet

ADC4 GYRO-Roll [DNR=51]

  • Messwert des ROLL-Gyrosensors am AD Wandler Kanal 4
  • Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den Prozessor geprüft werden
  • Nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern (RAW-Wert, ungefiltert, Gyro-Filter gibt es nicht)
  • Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V
  • Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Erfährt der Kopter eine Rotation um die Roll Achse (links runter) wird der Wert größer, erfährt er eine Rotation in die Gegenrichtung, wird der Wert kleiner. Die Höhe der Änderung ist abhängig von der Winkelgeschwindigkeit
  • Achtung: Bisher hat dieser Debug-Wert immer der, durch den ADC im ARM Prozessor, gemessenen Spannung entsprochen. Werden digitale Sensoren verwendet (d.h. sind in den Options aktiviert!), so werden hier nicht mehr die Werte des ADC-Wandler ausgegeben, stattdessen die Werte des digitalen Sensors.

ADC5 GYRO-Nick [DNR=52]

  • Messwert des NICK-Gyrosensors am AD Wandler Kanal 5
  • Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden
  • Nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern (RAW-Wert, ungefiltert, Gyro-Filter gibt es nicht)
  • Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V
  • Erfährt der Kopter eine Rotation um die Nick Achse (hinten runter) wird der Wert größer, erfährt er eine Rotation in die Gegenrichtung, wird der Wert kleiner. Die Höhe der Änderung ist abhängig von der Winkelgeschwindigkeit
  • Achtung: Bisher hat dieser Debug-Wert immer der, durch den ADC im ARM Prozessor, gemessenen Spannung entsprochen. Werden digitale Sensoren verwendet (d.h. sind in den Options aktiviert!), so werden hier nicht mehr die Werte des ADC-Wandler ausgegeben, stattdessen die Werte des digitalen Sensors.

ADC6 GYRO-Yaw [DNR=53]

  • Messwert des Yaw-Gyrosensors am AD Wandler Kanal 6
  • Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden
  • Nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern (RAW-Wert, ungefiltert, Gyro-Filter gibt es nicht)
  • Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V
  • Erfährt der Kopter eine Rotation um die Yaw Achse (Uhrzeigersicht bei Sicht von oben, Clockwise = CW) wird der Wert kleiner, erfährt er eine Rotation in die Gegenrichtung, Counterclockwise = CCW), wird der Wert größer. Die Höhe der Änderung ist abhängig von der Winkelgeschwindigkeit
  • Achtung: Bisher hat dieser Debug-Wert immer der, durch den ADC im ARM Prozessor, gemessenen Spannung entsprochen. Werden digitale Sensoren verwendet (d.h. sind in den Options aktiviert!), so werden hier nicht mehr die Werte des ADC-Wandler ausgegeben, stattdessen die Werte des digitalen Sensors.

ADC7 raw current [DNR=54]

  • Messwert des optionalen Stromsensors am AD Wandler Kanal 6
  • Ein Wert von 0 bedeuted 0V, 1023 entspricht 3.3 Volt, die gemessene Spannung errechnet sich aus dem angezeigter Wert / 1023 * 3V3
  • Hier kann z.B. ein Stromsensor angeschlossen werden welcher einen Spannungswert linear zum gemessenen Stromwert ausgibt.
  • Dieser Wert wird mithilfe der Parameter zur Strommessung aufbereitet und in diesen Debugwerten ausgegeben:
    • #006: aktueller Strombedarf
    • #007: aktueller Leistungsverbrauch
    • #008: bisher verbrauchte Leistung

ADC0 RAW ACC-Nick, ADC1 RAW ACC-Roll [DNR=147, 148]

  • Ungefilterte ADC Werte der ACC Nick & Roll Achse

Noise Roll, Noise Nick, Noise Yaw [DNR=175, 176, 177]

  • Rauschamplitude der Gyros (~100 bei ausgeschaltenen Motoren und unbewegtem Kopter)
  • Hilfreich bei einem schlechten Aufbau des Kopters oder einem schlecht eingestellten Lageregler der zu einem ständigen Schwingen um die einzelnen Achsen führt.
  • Skalierung wie Target Rates

Period Roll [ms], Period Nick [ms], Period Yaw [ms] [DNR=178,179,180]

  • Periodendauer des Gyro-Signals in [ms]
  • Hilfreich bei einem schlechten Aufbau des Kopters oder einem schlecht eingestellten Lageregler der zu einem ständigen Schwingen um die einzelnen Achsen führt.

Temperature MPU [DNR=181]

  • Einheit: °C
  • Temperaturwert aus MPU6050 ausgelesen

Temperature BMP [DNR=182]

  • Einheit: °C
  • Temperaturwert aus Luftdrucksensoe Typ BMP ausgelesen

Temperature MS [DNR=183]

  • Einheit: °C
  • Temperaturwert aus Luftdrucksensoe Typ MS6511 ausgelesen

Akkuüberwachung

mA, mW, mAh [DNR=6,7,8]

  • Einheit: mA, mW & mAh
  • #006: aktueller Strombedarf
  • #007: aktueller Leistungsverbrauch
  • #008: bisher verbrauchte Leistung
  • Vorraussetzung ist ein kalibrierter Stromsensor

BATT VOLTAGE [DNR=85]

  • Einheit: 0.1 Volt
  • aktuelle Batteriespannung

Fernsteuerung

RC1-16 [DNR=55,56,57,58,59,60,61,62,63,64,65,66,155,156,157,158]

  • Einheit:
  • Werte der Kanäle 1-16 der Fernsteuerung
  • z.B. zur Kontrolle der richtigen Zuordnung der Funke, oder zur weiteren Auswertung der Schaltkanäle, wie GPS/Höhenregler,…

Stick Roll, Stick Nick, Stick Yaw [DNR=40, 41, 43]

  • Einheit: -200…200
  • zeigt die aktuelle Anforderung vom Stick an
  • Wert < 0 ⇒ Kopter soll nach links rollen/hinten nicken/links drehen
  • Wert > 0 ⇒ Kopter soll nach rechts rollen/vorne nicken/rechts drehen
  • Um den Nullpunkt gibt es eine Totzone von +/- 5. Diese Totzone ist bei Stick Roll/Nick noch nicht berücksichtigt, bei Stick Yaw aber schon.

Stick Pitch [DNR=42]

  • Einheit: 0..1000
  • zeigt die aktuelle Anforderung vom Stick an. 0 = kein Gas, 1000 = Vollgas.

POTI1, POTI2, POTI3, POTI4 [DNR=96, 97,98,99]

  • aktueller Wert der 4 Potis

Digital RX bytes [DNR=100]

  • Gibt bei Verwendung eines digitalen Empfängers an RX-DIG an, wieviele Byte bisher empfangen wurden.

Digital RSSI [DNR=172]

  • RSSI des digitalen RC-Empfängers, berechnet als gleitendes Mittel der Paketfehler

Internes

Debug1, Debug2, Debug3 [DNR=67, 68, 69]

  • hier gibt es nichts interresantes zu sehen

MAIN_LAST [DNR=120]

  • Einheit: 1497/ms
  • Dauer der Hauptschleife beim letzten Durchlauf

MAIN_SUM [DNR=121]

  • Einheit: 1497/ms
  • Dauer der Hauptschleife beim letzten Durchlauf??

TIME ADC [DNR=122]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen der AD Wandler

TIME MPX [DNR=123]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen des Luftdrucksensors

TIME MAG [DNR=124]

  • Einheit: 1497/ms
  •  Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen des Kompasssensors

TIME GPSREAD [DNR=125]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen der GPS-Daten

TIME GPS [DNR=126]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der GPS-Routinen

TIME TIMER [DNR=127]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Timerroutinen

TIME UART [DNR=128]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der UART-Routinen

TIME RC [DNR=129]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der RC-Routinen

TIME EXT [DNR=130]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der extrenal Control Routinen

TIME DEBUG [DNR=131]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf für das Verschicken von Debug-Werten

TIME STICK [DNR=132]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der R/C und Stick-Berechnungen

TIME RESET [DNR=133]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeit zum Prüfen des Reset-/Binding-Buttons (Spektrum)

TIME ORIENT [DNR=134]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Lageberechnung (Euler bzw. Quaternionen)

TIME MIXER [DNR=135]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Motormischer Routinen

TIME SERVOS [DNR=136]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Servoroutinen

TIME PID [DNR=137]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der Lageregelung

TIME IRQ T1 [DNR=138]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der IRQ Timer 1 Routinen

TIME IRQ T2 [DNR=139]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der IRQ Timer 2 Routinen

TIME IRQ ADC [DNR=140]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der IRQ ADC Routinen

TIME IRQ USD [DNR=141]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der IRQ Routinen der seriellen Debug Schnittstelle (Spektrum)

TIME IRQ US0 [DNR=142]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der IRQ Routinen der seriellen Schnittstelle (Verbindung zum Armo-Tool)

TIME IRQ US1 [DNR=143]

  • Einheit: 1497/ms
  • Zeitbedarf der IRQ Routinen der seriellen Schnittstelle (Motorregler & GPS-Empfänger)
aok/einstieg/debugwerte_0_35.txt · Last modified: 16.04.2013 10:22 by stichw