: TODO

Die hier beschriebenen Debugwerte stellen auch die automatische Hilfefunktion in ARM-o-Droid dar. Die Basis für diese Hilfe stellt DIESE Wiki-Seite dar. Wichtig sind die Schlüssel hinter den Debugwertenamen. Diese sind daher nicht nach Herzenslust und -laune zu editieren. Danke!

- Überschrift Level 3 (3 '=' Zeichen)
- [DNR=n,n,n] (n,n,n sind die Nummern der Debugwerte auf die sich der Eintrag bezieht)
- Bitte NICHT: [DNR= 1 bis 5] sondern [DNR=1,2,3,4,5]
z.B.: ”=== mA, mW, mAh [DNR=6,7,8] ===”

0.34: Winkellage des Kopters um die Roll/Nick/Gierachse. 0=0°, 8192=90°

0.34: Winkellage des Kopters um die Roll/Nickachse laut Beschleunigungssensor
Acc Roll wird 8192 beim Rollen nach links, steigt beim Weiterdrehen auf 16384 bei 180° und springt dann auf -16384.
Acc Nick geht auf 9182 bei 90° Nicken nach vorne, beim Weiterdrehen wird Acc Nick wieder kleiner und ist 0 bei 180°.

0.34: senkrechte Geschwindigkeit, berechnet aus den Werten des barometrischen Sensors.

0.34: aktueller Strombedarf, aktueller Leistungsverbrauch, bisher verbrauchte Leistung, Vorraussetzung ist ein Stromsensor, Infos Suchbegriff “Allegro” im Forum, : Wikiseite!

0.34: maximale Geschwindigkeit, basiert auf den GPS-Daten, Einheit [cm/s]

0.34: maximale Höhe, Messung via GPS, Einheit [Meter]

0.34: maximale Entfernung zum Startpunkt, Messung via GPS, Einheit [Meter]

0.34: senkrechte Geschwindigkeit, berechnet aus ACC_EARTH_Z & dem barometrischen Sensor, wird auch für das optische Vario (AUX Ausgänge) benutzt (Einheit?)

0.34: aktueller 24bit-Messwert des Luftdrucksensors. Umrechnung in Meter: (Achtung nur näherungsweise!!!):

Höhe = ( ( 500000 - DEBUG13 ) * 20 - 1400000 ) / 1000

0.34: Ausrichtung des Kopters, Kompasswert [Grad]

0.34: Ausrichtung des Kopters basierend auf der Gyro-IMU, welche je nach Wert des Parameters COMPASS_FORCE bereits mit MM3_Heading “geerdet” ist. [Grad]

0.34: ist für den Fall des X-Fluges und nur für OSD etc. relevant.

0.34: Himmelsrichtung, in die aktuell geflogen wird [Grad] (0-360)

0.34:

0.34: Anzahl der bisher empfangenen GPS Frames (seit dem letzten Einschalten/Reset), zählt dieser Wert bei angeschlossenem GPS nicht hoch, stimmt was in der GPS-Konfiguration oder der Verbindung GPS-Kopter nicht.

0.34: zeigt an, ob ein GPS Fix vorhanden ist, 0-3, nach Qualität des Fix, 3=3D Fix = Flugbereit

0.34: Anzahl der zur aktuellen Positionsbestimmung verwendeten Satelliten

0.34: aktuelle GPS Koordinaten [10^-7 Grad]

0.34: aktuelle GPS ermittelte Höhe [mm ü.NN.]

0.34: aktuelle, durch GPS ermittelte Geschwindigkeit in Nord und Ost Richtung, Einheit [cm/s]

0.34: aktuelle, durch GPS ermittelte Geschwindigkeit in Richtung der Hochachse, Einheit [cm/s]

0.34: sind die “fertig berechneten” Stellgrößen, die in den Motormischer eingehen.

0.34: absolute Geschwindigkeit, gewonnen aus den GPS Daten [cm/s]

0.34: aktueller Abstand zur gespeicherten Home-Position [cm]

0.34: Himmelsrichtung, in der die gespeicherte Home-Position zur aktuellen Position liegt [Grad] (0-360)

0.34: Hier steht '1' drin, wenn der ARMO ein RC Signal erkennt, oder '0' wenn er keines erkennt.

0.34: Hier steht '0' drin, wenn die Motoren aus sind, oder '1' wenn sie laufen (laufen sollten)

0.34:

0.34: gespeicherter Höhenwert bei aktivierter Höhenregelung.
Einheit wie bei '(039) Height'.

0.34: Höhe über dem Punkt des Motorstarts, ermittelt aus dem Luftdrucksensor.
Formel zum Umrechnen in Meter: Höhe(m) = DEBUG39 * 20 / 32000

0.34: zeigt die aktuelle Anforderung vom Stick an, Wert < 0 ⇒ Kopter soll nach links rollen, Wert > 0 ⇒ Kopter soll nach rechts rollen. Wertebereich ca. -200 / +200 Digit je nach Setting der Funke.

0.34: zeigt die aktuelle Anforderung vom Stick an, Wert < 0 ⇒ Kopter soll nach hinten nicken, Wert > 0 ⇒ Kopter soll nach vorne nicken. Wertebereich ca. -200 / +200 Digit je nach Setting der Funke.

0.34: zeigt die aktuelle Anforderung vom Stick an. 0 = kein Gas, 1000 = Vollgas.

0.34: zeigt die aktuelle Anforderung vom Stick an, Wert < 0 ⇒ Kopter soll sich nach links drehen, Wert > 0 ⇒ Kopter soll sich nach rechts drehen. Wertebereich ca. -200 / +200 Digit je nach Setting der Funke.

0.34: Magnetfeldwerte der 3 Achsen des Kompass (also in x-, y- und z-Richtung)

0.34: Messwert des ACC Sensors am AD Wandler Kanal 1 für die NICK-Achse. Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden; nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern. Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V.

Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Wird der Kopter nach vorne geneigt, wird der Wert größer, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (vorne = unten) sein Maximum erreicht. Wird der Kopter nach hinten geneigt, wird der Wert kleiner, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (hinten = unten) sein Minimum erreicht.

0.34: Messwert des ACC Sensors am AD Wandler Kanal 1 für die ROLL-Achse. Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden; nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern. Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V.

Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Wird der Kopter nach links geneigt, wird der Wert größer, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (links = unten) sein Maximum erreicht. Wird der Kopter nach rechts geneigt, wird der Wert kleiner, bis er bei senkrecht stehendem Kopter (rechts = unten) sein Minimum erreicht.

0.34: Messwert des ACC Sensors am AD Wandler Kanal 1 für die Hochachse. Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden; nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern. Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V.

Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Steht der Kopter waagerecht, hat der Wert sein Maximum. Wird er auf den Kopf gedreht, hat der Wert sein Minimum. Steht der Kopter senkrecht auf einem der vier Ausleger, befindet sich der Wert in Mittellage (idealerweise um 5110000).

0.34: Messwert der Akku-Spannung, zum Umrechnen in “echte” Volt: Spannung = (ADC3_Voltage * 779 / 44440) + 1.

0.34: Messwert des ROLL-Gyrosensors am AD Wandler Kanal 4. Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden; nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern. Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V.

Bei der Standard-Armokopter Platine gilt: Erfährt der Kopter eine Rotation um die Roll Achse (links runter) wird der Wert größer, erfährt er eine Rotation in die Gegenrichtung, wird der Wert kleiner. Die Höhe der Änderung ist abhängig von der Winkelgeschwindigkeit.

0.34: Messwert des NICK-Gyrosensors am AD Wandler Kanal 5. Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden; nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern. Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V.

Erfährt der Kopter eine Rotation um die Nick Achse (hinten runter) wird der Wert größer, erfährt er eine Rotation in die Gegenrichtung, wird der Wert kleiner. Die Höhe der Änderung ist abhängig von der Winkelgeschwindigkeit.

0.34: Messwert des Yaw-Gyrosensors am AD Wandler Kanal 6. Mit diesem Wert kann die korrekte Erfassung durch den ARM geprüft werden; nachdem es sich um einen Messwert handelt, ist dieser unbeeinflußt von anderen Parametern. Quantativ entspricht der Wert dem gemessenen ADC Wert * 10.000. D.h. 5110000 entspricht 1,65V.

Erfährt der Kopter eine Rotation um die Yaw Achse (Uhrzeigersicht bei Sicht von oben, Clockwise = CW) wird der Wert kleiner, erfährt er eine Rotation in die Gegenrichtung, Counterclockwise = CCW), wird der Wert größer. Die Höhe der Änderung ist abhängig von der Winkelgeschwindigkeit.

0.34: Messwert des Sensors am AD Wandler Kanal 7 für den TEMP Anschluß.

Ein Wert von 0 bedeuted 0V, 1023 entspricht 3.3 Volt. D.h. die gemessene Spannung errechnet sich aus dem angezeigter Wert / 1023 * 3V3. Hier kann z.B. ein Stromsensor angeschlossen werden. Der Strom kann dann über den ADC7 Debug Wert ausgewertet werden.

Ab Firmware Version 0.34 kann hier ein Strommess-Sensor betrieben werden.

0.34: RemoteControl 1-12, diese Debug Values liefern die RC Kanäle 1-12 zurück, z.B. zur Kontrolle der richtigen Zuordnung der Funke, oder zur weiteren Auswertung der Schaltkanäle, wie GPS/Höhenregler,…

0.34: Zeigt an ob der Panic-Mode aktiv ist und in welchem Status wir uns befinden: 1 = PH, 2 = Steigen, 3 = CH, 4 = Sinken, 5 = Motoren aus

0.34: GPS Woche

0.34: GPS Zeit

Hier stehen die aktuellen Sollgaswerte der einzelnen Motoren, d.h. man kann kontrollieren, mit welchem Wert der jeweilige Regler angesteuert wird.

0.34: Batteriespannung [0.1 V]

0.34: 32 Bit Wert, mit jedem Bit wird ein Status bzw. Fehlerzustand angezeigt. Die Auswertung der einzelnen Bits wird vom Tool im Fenster “Status” dargestellt.

Das ganze ist ein 32 Bit Wert, jedes Bit entspricht einem Zustand/Fehler/Status, oder anders, der angezeigte Wert ist die Summe der Bitwertigkeiten, bit0 = 1, bit1 = 2, bit 2= 4, bit3 = 8, bit4 = 16, …

Zum Beispiel bedeutet 655360, Bit 17 und 19 ist gesetzt = GPS-PH & Höhenregler aktiv und 16384 bedeutet Bit 14 ist gesetzt, also low Voltage.

Am besten die Zahl mit dem Windows Taschenrechner in Binärschreibweise anzeigen lassen und von rechts mit 0 beginnend zählen. Taschenrechner aufrufen: Alt+3 drücken, Zahl eingeben und Bin auswählen.

0.34: Stickwerte des “GPS-Piloten”, Bereich -200 / +200

0.34: Koordinaten, die angeflogen werden sollen, für PH-Move und FBC (Fly-By-Click), später auch für Waypointfliegen

0.34: Action 1 und 2 des aktuellen Waypoints

0.34: Information, ob der Kopter sein aktuelles GPS Ziel erreicht hat und dieses hält (1) oder er auf dem Weg dorthin ist (0).

0.34: gespeicherte GPS Koordinaten der Home-Position

0.34: aktueller Wert der 4 Potis

0.34: Gibt an, wieviel Byte bisher vom Spektrum Satelliten angekommen sind. Dieser Wert wird von der Firmware weiter nicht gedeutet.

0.34: Entfernung zur “Karotte” (GPS Zielpunkt) [cm]

0.34:

0.34: P/I/D Werte der Nord- bzw. Ost-Komponenten des GPS Reglers

0.34: P/I/D Werte: experimentell: Messwerte des Ultraschallsensors

0.34: Werte, wie sie direkt aus dem Kompass kommen, notwendig zur Kompasskalibration

0.34: 0/1 Heading Hold Modus aus/ein

0.34: Aktuelle P, I, D Werte der inneren (Speed) Reglerschleife des Höhenreglers
Einheit = Motorsteps * 100
Der Gesamt-Ausgabewert des Höhenreglers wird auf +/- 50 Steps begrenzt, ausser im 'Panic'-Modus (Notlanderoutine)

0.34: Aktuelle P, I, D Werte der äußeren (Follow) Reglerschleife des Höhenreglers
Einheit = cm/s
'Height Follow I' ist während der Betätigung des Vrate-Schalters = 0 gesetzt.

0.34: Durchlaufdauer der Iteration Hauptschleife in ms
bzw. Summe der 'TIME XXX' pro Zeitschlitz ?

0.34: Summe der 'TIME XXX' über mehrere Zeitschlitze summiert ?

0.34: Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen der AD Wandler

0.34: Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen des Luftdrucksensors

0.34: Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen des Kompasssensors

0.34: Zeitbedarf der Routinen zum Auslesen der GPS-Daten

0.34: Zeitbedarf der GPS-Routinen

0.34: Zeitbedarf der Timerroutinen

0.34: Zeitbedarf der UART-Routinen

0.34: Zeitbedarf der RC-Routinen

0.34: ???

0.34: Zeitbedarf für das Verschicken von Debug-Werten

0.34: Zeitbedarf der R/C und Stick-Berechnungen

0.34: Zeit zum Prüfen des Reset-/Binding-Buttons (Spektrum)

0.34: Zeitbedarf der Lageberechnung (Euler bzw. Quaternionen)

0.34: Zeitbedarf der Motormischer Routinen

0.34: Zeitbedarf der Servoroutinen

0.34: Zeitbedarf der Lageregelung

0.34: Zeitbedarf der IRQ Timer 1 Routinen

0.34: Zeitbedarf der IRQ Timer 2 Routinen

0.34: Zeitbedarf der IRQ ADC Routinen

0.34: Zeitbedarf der IRQ Routinen der seriellen Debug Schnittstelle (Spektrum)

0.34: Zeitbedarf der IRQ Routinen der seriellen Schnittstelle (Verbindung zum Armo-Tool)

0.34: Zeitbedarf der IRQ Routinen der seriellen Schnittstelle (Motorregler & GPS-Empfänger)

0.34: aktueller GPS PDOP Wert

0.34: aktuelle horizontale Beschleunigung, gewonnen aus den GPS Velned Datensätzen

0.34: aktuelle vertikale Beschleunigung, gewonnen aus den GPS Velned Datensätzen

0.34: Ungefilterter ACC-Wert

0.34: Ungefilterter ACC-Wert

0.34: Anzahl der Packet-Errors beim Lesen des GPS-Empfängers

0.34: Entfernung zum POI in [cm]

0.34: Richtung zum POI in 0-360°

0.34: Koordinaten des POI

0.34: Firmwareversionskennung

0.34: RemoteControl 13-16, diese Debug Values liefern die RC Kanäle 13-16 zurück, z.B. zur Kontrolle der richtigen Zuordnung der Funke, oder zur weiteren Auswertung der Schaltkanäle, wie GPS/Höhenregler,…

0.34: Experimentelles Quaternionen Zeugs

0.34: aktueller Wert des I-Anteil des Lagereglers für die Roll-Achse. Ein dauerhaftes Abweichen von 0 zeigt einen nicht im Zentrum liegenden Schwerpunkt an.

0.34: aktueller Wert des I-Anteil des Lagereglers für die Nick-Achse. Ein dauerhaftes Abweichen von 0 zeigt einen nicht im Zentrum liegenden Schwerpunkt an.

0.34: aktueller Wert des I-Anteil des Lagereglers für die Yaw-Achse. Ein dauerhaftes Abweichen von 0 zeigt an, das der Kopter von sich aus gieren würde, meist deutet das auf einen nicht exakten Aufbau des Rahmens sowie der Ausrichtung der Motorachsen an.

0.34: Millisekunden seit dem Booten

0.34: GPS-Koordinaten des Sollpunktes während eines GPS-Move Fluges. C wie carrot (Karotte)

0.34:

0.34:

0.34:

0.34:

0.34:

0.34: forget it, it is a rest of some debugging.

0.34: not implemented yet

0.34: not implemented yet

0.34: not implemented yet

0.34: not implemented yet

0.34:

0.34:

0.34:

0.34:

0.34:

0.34:

0.34:

===ENDE=== Kopter soll sich nach links drehen, Wert