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aok:einstieg:betriebsanleitung:aoktool

PC-AOK-Tool

  • Das AOK-Tool stellt die Verbindung zwischen PC und Armokopter her und ist unerläßlich für die Inbetriebnahme, wird aber auch nachher immer wieder verwendet, um Parameter einzustellen oder Fehler zu suchen. Die offizielle Version für Windows ist immer als EXE-File bei der aktuellen Firmware dabei….

Es ist darauf zu achten, das immer das mit der Firmware mitgelieferte Tool verwendet wird - so ist das reibungslose Zusammenspiel Kopter-FW <> Tool sichergestellt!

Hauptmenue

  • Nach dem Starten des Tools erscheint dieses Hauptmenue

  • Zuerst wählt man den COM-Prot (eventuell mit Fragezeichen neu suchen lassen). Dann ein Klick auf (open) und die Verbindung zum Kopter wird geöffnet.
  • Nachdem die Verbindung steht, erscheint im Kopf eine Statusanzeige über Akkuspannung, Empfangsverbindung, Satellitenanzahl und Fix, Entfernung zur Homeposition und Flughöhe.

  • Ein Klick auf eines der Menüpunkte lässt dieses öffnen, ein weiter Klick auf diesen schließt es wieder. Außer bei (add Graph), hier wird bei jedem Klick ein neuer Graph geöffnet.
  • Ein Menüfenster lässt sich natürlich auch durch ein Klick auf das (X) oben rechts im Fenster schließen.

Remote

  • Zeigt die übertragenen Kanäle der Fernsteuerung an.

Im Bereich Channels werden die Pegel der einzelnen Fernsteuerkanäle angezeigt.

Das ist nützlich um schnell zu sehen, welches Bedienelement des Fernsteuersenders welchen Kanal bedient, wie weit der Pegel geht und ob die Richtung stimmt. Ferner kann man hier die MIN-, MAX- und MIDDLE-Werte für die Parametereinstellungen ablesen.

Im Bereich Sticks wird die Stellung der beiden Knüppel der Fernsteuerung (hier Mode 2) angezeigt.

Das ist nützlich um festzustellen, ob die Fernsteuerkanäle richtig zugeordnet sind und die richtige Laufrichtung haben. Sollte die Anzeige nicht funktionieren, so sind wahrscheinlich die entsprechenden 'Debug values' nicht aktiviert. Dazu im Hauptfenster auf 'Data' klicken und im sich öffnenden Fenster 'Debug values' die Anzeige von (55) RC_0 und den folgenden, soweit benötigt, aktivieren (in die rechte Spalte klicken, es erscheint ein Kreuz und der Wert wird angezeigt und laufend aktualisiert).

Data / Debug Values

  • Hier werden ausgewählte laufende Werte vom Arm-o-Kopter zum ARM-o-Tool übertragen und angezeigt.

Durch Klick in die rechte Spalte der Tabelle kann man die Anzeige eines Wertes ein- oder ausschalten. Erscheint in der rechten Spalte ein Kreuz, so ist die entsprechende Anzeige aktiv. Welche Werte übertragen werden, wird in den Parametern DEBUG1..6 im Kopter gespeichert.

Debug ON / Debug OFF schaltet die Übertragung ein / aus. Der Zustand wird angezeigt.

Im Dropdown rechts oben stehen einem eine schnelle Auswahl für spezielle Werte zur Verfühgung. Wählst du so etwas aus und drückst daneben auf “set”, dann werden die entsprechenden debug-werte aktiviert. Mittels “clear all” wird die Auswahl für alle Werte zurückgesetzt. Die Einträge der Dropdown-Liste sind in der Datei “deburg-sets.ini” gespeichert und können dort natürlich angepasst werden.

Die jeweils dahinterstehenden Listen von Werten erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit… und schon gar nicht auf Sinnhaftigkeit..

Log ON / Log OFF startet bzw beendet die Aufzeichnung der vom Kopter gesendeten Daten in einer Logdatei (im Unterordner “log”). Gemeinsam mit der Logdatei werden die, aktuell im Tool geladenen, Parameter als .aok Datei gespeichert. Zusätzlich wird eine KML-Datei mit den GPS-Daten angelegt. Diese kann in Google Earth angezeigt werden.

auto ein Haken bei auto bewirkt ein starten/enden der Log-Aufzeichnung in Verbindung mit Motor ON/OFF

Parameters

  • Dieses ist wohl das am meisten benötigte Fenster, hier werden alle Parameter eingestellt. Es können 4 verschiedene Parametersets im Arm-o-Kopter Flash-Speicher gespeichert werden. Das gerade aktive Set wird vom Flash-Speicher in das Kopter-RAM geladen. Die Auswahl, ob ein anderes als das gerade geladene werden soll, erfolgt über die Schaltfläche (load RAM from FLASH # 1-4) oder über den rechten Knüppel der Fernsteuerung.
  • Karte Orderet zeigt die Werte nach Gruppenzugehörigkeit zb GPS Parameters / Flight Stabi……. usw an.
  • Karte Flash-order zeigt die Werte in nummericher Reihenfolge an. Jedem Parameter ist eine bestimmte PNR Nummer (Schlüsselnummer) zugeordnet.

Es gibt 2 Möglichkeiten, einen Parameterwert im Kopter-RAM zu ändern:

  1. selektiert man einen Parameter und ändert seinen Wert mit Hilfe einer der Increment/Decrement-Taster '+1000' … '-1000', dann wird der Wert sofort zum Arm-o-Kopter übertragen und im Kopter-RAM abgelegt.
  2. selektiert man einen Parameter und schreibt einen neuen Wert in das Feld (Value) so wird dieser nach drücken der ENTER Taste zum Arm-o-Kopter übertragen.
  • Wichtig: Soll der Wert nun dauerhaft gespeichert werden, muss er noch mit (save RAM to FLASH # 1-4) in den entsprechenden Flash-Speicher des Arm-o-Kopters geschrieben werden.
  • (lock Nick&Roll) Ist dieses Kästchen selektiert, so werden die Parameter ROLL_P,D,I und Nick_P,D,I gemeinsam geändert, aber nur, wenn man die Increment/Decrement-Taster '+1000' … '-1000' verwendet.

Kopter RAM <-> TOOL

  • (read paramters from Kopter RAM to TOOL) lädt die Parameter vom Kopter-RAM ins Tool.
  • (write parameters from TOOL to Kopter RAM) überträgt die Parameter vom Tool zum Arm-o-Kopter.
  • (compare parameters in TOOL to Kopter RAM) vergleicht die im Arm-o-Kopter Tool angezeigten Werte mit jenen im Kopter-RAM. Stimmen die Werte überein, wird keine Meldung ausgegeben, ansonsten kommt eine Meldung über die gefundenen Differenzen. Diese Prüfung sollte immer gemacht werden, da die Datenübertragung nicht immer Fehlerfrei sein kann.

FILE <-> TOOL

  • (read parameters from FILE to TOOL) lädt die Parameter aus einer Datei ins Tool.
  • (write parameters from TOOL to FILE) speichert die Parameter vom Tool in eine Datei.
  • (wirte marked parameters from TOOL to FILE) speichert nur die Parameter die in der Spalte (#) Kartenansicht Ordered ausgewählt wurden. zb alle GPS Parameter.
  • Hinweis: Die Auswahl erfolgt durch anklicken der PNR Nr. ein Klick auf (#) löscht alle ausgewählten Parameter, aber nur wenn der Schieberegler rechts ganz oben ist.

Weitere Schaltflächen

  • (Reboot Kopter) lädt das RAM mit dem aktuellen Set neu.
  • (set start to FLASH set #) das im Dropfenster ausgewählte Set wird als Startset gesetzt.
  • (Update parameter help from WIKI) lädt die aktuellen Help Hinweise aus dem Wiki und speichert sie im Verzeichnis\Ordner ARM-o-Kopter_V0.xx \ help. Beim selektieren eines Parameters erscheint der da zugehörige Helptext im Fenster.

Mixer

Options

  • Alle hier gemachten Änderungen werden im Parameter #(013) OPTIONS bzw Änderungen im Dropfenster von “Flight Mode & Yaw Mode” in den Parametern (103), (104), (105) und (133) abgelegt.

Optionen im einzelnen

  • invert Roll, Nick und Yaw Umkehrung der Knüppel-Funktion.
  • X-Mode (“new front” is “left front”) “X”-Flugmodus.
  • Pull-up on receiver pin* Pullup-Widerstand am Empfängereingang aktivieren (wird erst nach Reboot wirksam).
  • LEDs on A1-4 Vario and battery warning aktiviert das optische Vario (steigen/sinken-Anzeige) und Batteriewarnung auf den AUX-Ausgängen 1-4.
  • Motors always OFF - for debugging Motoren für Debugzwecke permanent ausgeschaltet.
  • Debug always ON das Senden der debug-Daten ist immer aktiviert.
  • Inflight parameterchange Paramterwerte können auch während des Fluges geändert werden. Das Häkchen hier wird beim nächsten Akkuwechsel bzw. Reset aus Sicherheitsgründen automatisch wieder entfernt.
  • Bord Version 4* Hauptplatine Version 4.x ist verbaut.
  • turn AFT to home before CH vor 'Coming Home' dreht der Kopter das Heck Richtung 'Heimat'.
  • turn FRONT to home before CH vor 'Coming Home' dreht der Kopter seine Nase Richtung 'Heimat'.
  • Pitch - Low voltage warning Batteriewarnung durch Pumpen der Motordrehzahlen.
  • TriKopter Servo on AUX1 vor v0.34 auf dem Rollservo-Anschluss. Steuert ein Servo zum Neigen des hinteren Motors bei einem Trikopter.
  • Use PID-ramp aktiviert die Verwendung der PID-Rampe für die Nick/Roll-Parameter.
  • allow trimming with R/C
  • Heading Hold Mode der Arm-O-Kopter wird im Heading-Hold Mode geflogen, d.h. er reagiert in etwa so wie ein Modellhubschrauber.
  • Spinup motors one by one startet die Motoren nicht alle gleichzeitig sondern nacheinander.
  • CH when radio lost 'Comig Home' bei Empfangsverlust.
  • GPS-Debug-beeping der Signalgeber 'knackt', wenn sich der Kopter nahe dem PH-Punkt befindet.
  • Settingswitching with Roll/Nick die 4 Parameter-Sets können mit dem Roll/Nick-Steuerknüppel gewählt werden.
  • HMC5843 - no MM3* Anstatt des MicroMag3-Kompasses ist der HMC5843 verbaut.
  • HMC5883 - no MM3* Anstatt des MicroMag3-Kompasses ist der HMC5883 verbaut.
  • SRF-08* Aktiviert den Ultraschallsensor SRF-08.
  • NMEA GPS

Receiver-Fenster

  • Spektrum receiver* Spektrum Fernsteuerempfänger.
    • Spektrum is 11bit
  • Futaba S-bus receiver*
  • ACT DSL receiver* ACT DSL Empfänger.
  • ACT S3D composite signal* ACT S3D composite signal.
  • ACT S3D composite signal V2* ACT S3D composite signal V2.
  • ACC-Sensor rotated by 90° Beschleunigungssensor um 90° verdreht eingebaut.

Flight Mode & Yaw Mode

  • if no switch legt den Flightmode fest, wenn dem Flightmode-Schalter kein Kanal zugewiesen ist.
  • Switch OFF Flightmode bei Schalterstellung 'Aus' des Flightmode-Schalters.
  • Switch MID Flightmode bei Schalterstellung 'Mitte' des Flightmode-Schalters.
  • Switch ON Flightmode bei Schalterstellung 'Ein' des Flightmode-Schalters.
  • Erklärung der Flugmode siehe auch Betriebsanleitung: Flightmodi

Debug /Firmware

  • Zeigt die aktuelle Software vom Kopter
  • Ein Klick auf (Upload new Firmware) öffnet ein Fenster und man kann eine neue bin Datei auswählen und laden.

Body

  • Zeigt die Lage des Kopters im Raum an.
    • Weiß = vorn
    • Rot = links
    • Blau = hinten
    • Grün = rechts

Instruments

  • Links wird die Höhe in Meter und Millimeter angezeigt, wird nach dem Starten der Motore auf Null gesetzt.
  • Mitte künstlicher Horizont (Attitude Indicator) stellt dem Piloten die aktuelle Fluglage um die Längs- und Querachse in Relation zur Erdoberfläche dar.
  • Rechts Steuerkurzanzeige bezogen auf vorn beim Arm-o-Kopter.
  • Unten Batteriespannung, verbrauchte Kapazietät, Anzahl der Satelliten, Entfernung zum Startort.

GPS

Mission

Mission

MAP

Waypoints

Control


Mit dem Control-Menü ist es möglich den Kopter per Maus oder Joystick um die 3 Achsen Roll/Nick/Yaw zu steuern.

Das Control-Menü ist NICHT dazu gedacht den Kopter tatsächlich darüber zu steuern, sondern war nur ein Test, ob das Control- Protokoll im Armo überhaupt richtig implementiert ist (für Selbstbau- Erweiterungen, die mitfliegen und den Armo so steuern können).

Wer es dennoch probieren möchte sollte folgendes beachten.

  • Damit ein Joystick erkannt wird muss dieser vor dem Starten des PC-Tool eingesteckt sein.
  • Die Kommandos im Menüpunkt “Control” werden nur ausgeführt solange die Fernsteuerung eingeschaltet ist !!!

==== ACHTUNG ====

  Nach drücken des Button (Start) / (Stop)
  Werden der Fernsteuerung die Kanäle für Roll/Nick/Yaw entzogen / übergeben !!!
  Sie sind dann ohne Funktion !!!
  Also ein eingreifen mit der Fernsteuerung ist NICHT mehr möglich erst wenn der Button diesmal (Stop) gedrückt wird !!!
  Ein schließen des Fensters Control bei aktiver Übergabe beendet diese nicht.!!!
  Auch die Ausgabe der Debug- Werte werden eingestellt !!!

Sogleich ändert sich auch die Anzeige unten links von “3Dconnexion OK” in “3Dconnexion Error” das Error bleibt bis das PC-Tool geschlossen und wieder neu gestartet wird.

In der Spalte Command erscheint ein Zahlenkode.
Für Roll/Nick/Yaw/Pitch = 0 steht 53 00 00 00 00 00 00 00 00 F4 01 F5

Ein starten der Motor über die Fernsteuerung ist jetzt nicht mehr möglich !!!
Werden die Motore vorher gestartet, kann über die Fernsteuerung Gas geben werden, aber keine Roll/Nick/Yaw Kommandos.

  • Ab jetzt ist es möglich mit der Maus die 3 gelben Kugeln zu bewegen, also den Kopter per Maus zu steuern.
    Die Anzeigewerte für Roll/Nick/Yaw/Pitch ändern sich hierbei von 0 bis +/-174
    Wird die untere Kugel für Yaw nach links bewegt, starten jetzt die Motore, vorausgesetzt der Pitch an der Fernsteuerung ist unten.
    Mit der rechten Kugel ändern sich zwar die Pitchwerte (Gas) aber nicht die Drehzahl der Motore, diese ist weiterhin nur über die Fernsteuerung möglich.
  • Nach setzen des Hakens bei “use real Joystick” kann jetzt der Joystick zur Steuerung benutzt werden.
    Auch hier ändern sich zwar die Pitchwerte aber nicht die Drehzahl der Motore, diese ist weiterhin nur über die Fernsteuerung möglich.
    Die Anzeigewerte für Roll/Nick/Yaw/Pitch ändern sich hierbei von 0 bis +/-200

Sound

  • Um dem Arm-o Deutsch beizubringen, hilft uns mal wieder Wolfgang.

http://stichw.at/UFO/ARM/AOT/Index.html#sound

Status

  • Zeigt den Status einzelner Sensoren bzw. Schaltzustände an.
  • Wertet den Debugwert von DNR #86 (FLIGHT STATUS) aus.

Tool

  • Bietet eine Auswahl von Tool´s

Motortest

  • Hier bitte ganz Vorsichtig am Besten Propeller abschrauben.
  • Die Motoren können einzeln oder gemeinsam hochgefahren werden. Dazu einen Regler selektieren.
  • Der Regler kann mit dem Mauszeiger bei gedrückter linker Taste oder mit den Tasten Up/Down in Einerschritte oder mit den Tasten Bild Up/Down in Zehnerschritte verschoben werden.
  • Die Motoren laufen aber nur wenn das Kästchen 'active' auch angeklickt wurde. (Haken gesetzt)
  • Ab einem Wert von 24 sollte der entsprechende Motor anlaufen und dann hochdrehen.

Convert binary LOG-files to XLS-Logs

Compass calibration Tool

10 Punkte zum Erfolg
  1. Debugwerte (110),(111) und (112) frei geben.
  2. Fenster 'Parameters' öffnen.
  3. 'read parameters from Kopter RAM to TOOL' drücken.
  4. Parameter 46,47,48 und 139,140,141 auf 0 setzen. Jeden selektierten Wert mit ENTER quittieren oder zum Abschluß 'wirte parameters from Tool to Kopter RAM' drücken. Hinweis: Nach Übertragung der letzten Null muss der Kopter Piepen!!! und zwar so lange bis die Kompensation abgeschlossen ist.
  5. 'Start' in diesem Tool-Fenster drücken.
  6. Kopter nun in alle Richtungen drehen und das Maximum aller 3 Achsen suchen.
  7. 'Stop' drücken danach 'Wirte to Parameter-Window' drücken.
  8. 'wirte parameters from Tool to Kopter RAM' drücken das Piepen muss aufhören.
  9. 'compare to parameters in TOOL to Kopter RAM' drücken.
  10. Zum Schluß 'save RAM to FLASH #' Nummer aus dem Dropfenster drücken. Fertig LOL

Triming overview Tool

Map Tool

Graph

  • Ein Klick auf “CH1”, “CH2”,… löscht die Auswahl des Channels
  • Tipp: Wenn man im Fenster (Data) nur die Debugwerte aktiviert die man im Grafen anzeigen möchte, dann werden die Linien auch nicht so eckig wie hier, wo alle Werte übertragen wurden.
aok/einstieg/betriebsanleitung/aoktool.txt · Last modified: 12.07.2013 15:14 by opa_michi