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aok:einstieg:betriebsanleitung

Betriebsanleitung

Hier erstmal eine kurze Erläuterung, “was, wie geht”:

Bedienung des ARM-O-Kopters

  • Gas/Gier Knüppel
    • Motoren EIN/AUS: Gas/Gier links/unten
    • Gyros neu kalibrieren: Gas/Gier links/oben
    • GPS-Home speichern: Gas/Gier rechts/unten speichert die Homeposition und löscht zugleich den POI - nur ein manuell gesetzter POI kann so gelöscht werden, nicht wenn der POI aus dem Flash geladen wurde!
    • Laden von Wegpunkten und POI aus dem Flash: Gas/Gier rechts/unten + GPS = PH
    • Point Of Interest (POI) speichern: GPS OFF und Gas/Gier rechts/oben
    • wenn FRONT@POI ohne POI aktiviert wird, wird POI gespeichert. Aber erst beim nächsten FRONT@POI aktivieren wird er gesetzt und auch verwendet.
  • Wegpunkte aus Flash ins RAM übertragen: Motor aus, GPS ein und Gas/Gier rechts/unten
  • Parameter-Sets wählen: Roll/Nick Knüppel bei ausgeschalteten Motoren
  • Hinweis: Dieses geht nur wenn zuvor unter Parameters / Options ein Haken bei Settingswitching with Roll/Nick gesetzt wurde.
    • Set 1: vorne
    • Set 2: rechts
    • Set 3: hinten
    • Set 4: links
    • wird der Knüppel für 3 Sekunden an der gewünschten Position gehalten, so wird das gewählte Setting permanent als Startset gespeichert.
  • 3-Wege Schalter für GPS und Höhe
    • Pos 1: GPS AUS + Höhe AUS
    • Pos 2: GPS Hold (PH) + Höhe EIN
    • Pos 3: GPS Waypointflug/Home (Nav/CH) + Höhe EIN
  • 3-Wege Schalter für Flight-Modi bei Zuweisung im Menue Parameters / Options
    • Pos 1: Switch OFF zb '00-RNS-OFF'
    • Pos 2: Switch MID zb '10-PVS-OFF'
    • Pos 3: Switch ON zb '11-PVS-FRONT@POI'

Höhenregelung

Wird im Flug der 3-Wege Schalter auf Pos2 (GPS Hold + Höhe EIN) geschaltet, wird die aktuelle Gas- Stickposition als “diese Höhe halten” genommen. Der Regler nimmt diesen Gaswert mit einem +-30 Gaseinheitenfenster, um die Höhe zu halten. Dieses Fenster kann man nun, um schnell eingreifen zu können, mit dem Gas-Stick hoch oder runter schieben. Das bewirkt allerdings kein Verschieben der Sollhöhe, wie es im Flug den Anschein hat. Man kann durch das Gas wegnehmen den Kopter zwar ein wenig tiefer oder höher fliegen lassen, aber das ergibt sich nur dadurch, dass der +-30 Einheiten große Regelbereich um die aktuelle Stickposition nicht mehr ausreicht, die beim Umlegen des Schalters gespeicherte Sollhöhe zu halten. Nach dem Einschalten der Höhenregelung den Stick also nur zum schnellen Eingriff in “Notsituationen” benutzen! Zum wirklichen Sollhöhe verändern gibt es die Funktion VRATE (Parameterbeschreibung!)

  • Ab V0.33 kann CHANNEL_VRATE nun gleich CHANNEL_PITCH sein (Vario mit Gas-Stick!)

GPS

Sofern ein Kompass+GPS verbaut ist, wird bei der 3-Wege Schalter Pos2 neben der Höhe auch die Position gehalten. Bei Pos3 wird die Höhe gehalten und der Kopter fliegt zu der Startposition zurück. Bei aktiver Höhen+Positions Regelung (Pos2+3) kann man immer noch mit Nick/Roll/Gier frei weiterfliegen. Sobald sich Nick/Roll in der Mittelstellung befindet, wird die neue Position gehalten (Pos2) oder der Kopter beginnt wieder den Rückflug zur Startposition (Pos3).

Waypointfliegen

Im Mission-Fenster des ARM-o-Kopter Tools die Waypoints und eventuell einen POI definieren. Mit 'Waypoints' → 'Upload to Kopter' diese Liste ins Flash des Arm-o-Kopters laden. Bevor die Motoren gestartet werden den GPS-Schalter auf 'PH' stellen und mit dem Gas/Gier-Knüppel = unten/rechts die Waypoints aktivieren. Es ertönen 3 Piepse. Den GPS-Schalter wieder auf 'Aus', Motoren starten, abheben und 'PH' einschalten. Mit Weiterschalten des GPS-Schalters in die Position (3)'Nav/CH' startet der Waypointflug 'Nav' und endet an der 'Home'-Position. Wenn man während des Waypointfluges den GPS-Schalter auf 'PH' zurückstellt wird der Waypointflug unterbrochen, der Kopter steht in PH. Schaltet man wieder auf 'Nav/CH' so wird der Waypointflug fortgesetzt. Schaltet man kurz auf 'PH' zurück und dann sofort wieder auf 'Nav/CH' wird der Waypointflug'Nav' abgebrochen und der Kopter fliegt nach 'CH' Coming Home. Wenn man während des Waypointfluges den GPS-Schalter auf 'Aus' zurückstellt wird der Waypointflug unterbrochen, der Kopter läßt sich manuell steuern. Schaltet man wieder auf 'Nav/CH' so wird der Waypointflug fortgesetzt. Natürlich kann zusätzlich während des Waypointfluges ein Flightmodus aktiviert werden.

Vorsicht: Sollte es während eines Wegpunktfluges zu einer undefinierbaren Reaktion (Kopter zuckt kurz oder bricht plötzlich aus und fliegt undefinierbar umher) kommen, liegt das möglicherweise an einem kurzen, fehlerhaften Fernsteuerempfang (Radio glitch). Das kann besonders bei “alten” 35 MHz Systemen vorkommen.

Fly by Click

'Fly by Click': Dazu lädt man sich im Fenster 'Mission' des ARM-o-Kopter Tools eine Karte des zu befliegenden Gebietes, am besten von www.geomaptool.de. Hier sieht man die momentane Position des Kopters und kann durch Klicken auf einen bestimmten Punkt in der Karte den Kopter veranlassen, dorthin zu fliegen. Dabei werden die Koordinaten dieses Punktes über die drahtlose serielle Verbindung (Wi.232) vom Tool zum Kopter übertragen.

Flightmodi

Es gibt Flight-Modes und Yaw-Modes. Das sind 2 Paar Schuhe. Die werden aber über einen gemeinsamen Flightmode-Switch eingestellt… wie → schau mal in das Options Fenster:

Z.B. “00 - RNS - OFF” steht für “Nr.Flightmodi - Flugmodus - Giermodus”

Und das was jetzt Flight-Mode heisst, nenne ich mal Steering-Mode… d.h. das eine die Steuerung, das andere das Auto-Yaw und zusammen ergibt sich der Flight-Mode - dann ist's einfacher zu erklären.

Also “00 - RNS - OFF” heisst: Steering-Mode RNS (Roll Nick Steering) und Yaw-Mode OFF, also kein automatisches Gieren.
Oder “12 - PVS- FRONT@HOME” heisst: Steering-Mode PVS (Personal View Steering) und Yaw-Mode FRONT@HOME, also die Nase des Kopters schaut automatisch immer zur HOME-Position.

Die Yaw-Modes sind wohl einfach… der Kopter giert von selbst, entsprechend front@home/aft@home/front@poi - die würde ich für's erste aber mal auf OFF lassen, ist beim ersten Mal ein Steering-Mode aktiviert, reicht das für's Hirn auch schnell, um rauszukommen.

Die Steering-Modes:
RNS - Roll Nick Steering - so wie bisher - die Roll/Nick Stickrichtung ist auf den Kopter bezogen fix, und Nick-vorne am Stick ist Nick-vorne am Kopter.

FSS - Fixed System Steering: Der Bezug Kopter-Roll/Nick zur Fernsteuerung ist über den Kompass gelöst (wie beim 'Carefree' des Mikrokopters) - D.h. beim Motorstart wird “vorne” gespeichert, und in dieser Himmelsrichtung ist jetzt immer Stick-Nick-vorne. Kopter-vorne wird sich ändern, das interessiert uns aber nicht mehr. Einfach gesagt: der Pilot sollte sich nicht drehen und sollte nicht hinter sich fliegen, dann ist's recht einfach.

PVS - Personal View Steering - ist nicht über die Kompassrichtung, sondern über die Richtung Home-Position - Kopter-Position gelöst. Zieh einfach eine Linie Home-Position - aktuelle Kopter-Position und entlang der Achse wirkt der Nick-Stick, und normal darauf Roll. Stehst du im Home, ist Nick-vorne weiter weg, Nick nach hinten näher ran, Roll links rechts = Kopter links/rechts.

So und das kombiniere jetzt
a) mit dem Yaw-Mode - und das Hirn steigt aus…
b) funktioniert das auch im normalen Flugmodus, d.h. ohne PH/PH-Move!!! - das Hirn steigt schneller aus da wir schneller fliegen
c) a + b zusammen!

Wichtig: nimm dir das Poti oder einen 3-fach Schalter, am ENDE ist immer RNS-OFF!!!! nicht in der Mitte (das hat Geert einen Kopter gekostet!) und probier mal vorsichtig in PH-Move.

Wichtig für's Hirn: wenn was passiert: Nur GPS ausschalten reicht NICHT!!! den Flight-Mode Switch muss man ZUSÄTZLICH auschalten!!! Das kann ich aus meiner eigenen Erfahrung gar nicht groß genug schreiben!!!

Das AOKTool

  • Umgang mit den Parameter- Sets im AOKTool:

Der ARM-O-Kopter hat vier Parameter-Sets, die frei belegt werden können (z.B. weich für Kamera und ein schnelles direktes für das schnelle Spaßfliegen usw). Der ARM-O-Kopter benutzt hierfür vier Flash-Speicherplätze plus eines im RAM, in dem das gewünschte Set beim Start oder beim Auswählen über Nick/Roll aus dem Flash geladen und von dort genutzt wird. Verändert man Parameter mit dem AOKTool, geschieht das immer nur im aktiven Set im RAM! Ein Ausschalten des Kopters, ohne die Parameter vorher in eines der Flash-Speicherplätze geschrieben zu haben, endet im Verlust der Änderungen! In den Parametern kann festgelegt werden, welches Parameter-Set beim Start des Kopters automatisch ins RAM geladen und damit genutzt wird. Solange man noch unsicher ist und probiert, empfiehlt es sich, immer in alle Flash-Sets zu speichern. Dann kann man nicht aus Versehen das falsche aktivieren. Erst wenn man wirklich mit mehreren Sets probiert, sollte man die unterscheiden.

Nochmal kurz:

  • alles im RAM ist nach dem Ausschalten weg
  • die Flash-Speicher sind die “Festplatte” des AOK
  • aufpassen, dass man nur sinnvolle Parameter-Sets im Flash hat

Eine detaillierte Anleitung zum AOK-Tool ist auf der Seite PC-AOK-Tool zu finden.

Vorgehensweise im AOKTool Reiter "Debug & Parameters"

Read Parameters from Kopter = Liest die Parameter aus dem laufenden Set im RAM in das Tool ein.

Write Parameters to Kopter = Schreibt alle Werte des Tools in das RAM des Kopters (sofort aktiv)

Read Parameters from File = Liest die Parameter aus einer Datei in das Tool ein.

Write Parameters to File = Schreibt die aktuellen Parameter aus dem Tool in eine Datei.

Load from Flash Set # = Liest die Parameter des Sets ”#” aus dem Flash in das RAM (nicht ins Tool!)

Save to Flash Set # = Schreibt die Parameter im Tool in das Set ”#” im Flash des ARMs.

Start with Set # = Legt fest welches Flash- Set beim einschalten ins RAM gelesen und benutzt wird.

+ & - Taster (+100 usw) = Ändern entsprechend den vorher markierten Wert in der Parameterliste und schreibt ihn direkt ins RAM (sofort aktiv!). Eine manuelle Werteingabe in der Parameterliste wird nur dann übernommen, wenn die Eingabe mit ENTER bestätigt wird. Beim Drücken von ENTER wird der Wert sofort an den Kopter (ins RAM) übermittelt.

Ein Beispiel: Der ARM-O-Kopter ist mit dem Tool verbunden und es soll der Parameter (009)CHANNEL_ROLL aus Set1 von 2 auf 3 verändert werden und im Set3 gespeichert werden sowie der Kopter veranlasst werden, dieses Set3 ab sofort nach dem Einschalten zu benutzen:

  1. Klick auf “Debug & Parameters”
  2. Klick auf “load from FLASH set # 1” (Die Parameter werden vom FLASH 1 ins Kopter-RAM gelesen, nicht ins Tool)
  3. Klick auf “read parameters from Kopter-RAM to TOOL” (Die Parameter werden nun vom Kopter-RAM in das Tool geladen)
  4. Klick auf den Parameter (009)CHANNEL_ROLL Spalte (Value)
  5. Klick auf +1 (Parameter wird um 1 erhöht und direkt ins RAM übertragen)
  6. Klick auf “save to FLASH set # 3” (Parameter werden ins FLASH 3 geschrieben)
  7. Eingabe von “3” im Dropfenster bei “set start set FLASH to set #”
  8. Klick auf “set start set FLASH to set #” (Set3 wird als Startset festgelegt)

Blinkmeldungen

  • Grüne LED: Geht an, sobald 3,3Volt aus dem Spannungsregler kommen…ob der ARM tut, dazu sagt die LED nichts aus!
  • Rote LED: Geht an, sobald der Empfänger kein Signal (mehr) liefert. Vorsicht! Auch FAILSAFE von z.B. ACT-S3D erkennt der Arm als korrektes Signal und es wird trotz Empfangsausfall keine Notlandung o. Ä. durchgeführt! Wenn Failsafe auf “letzte Knüppelstellung beibehalten” steht, und die war Vollgas…..–> Failsafe am Empfänger deaktivieren!
  • Beleuchtung mit Masse an A1-A4 Bei Option “LEDs on A1..4… hat man ein optisches Variometer in Lauflichtform, wenn man Masse für die LEDs an A1- A4 abgreift. Wenn man je eine LED / LEDstreifen an einen Ausleger befestigt, gibt die Drehrichtung des Lichtsignals also steigen und sinken an. Bei leerem Akku (Parameter38..) blinken alle LEDs im Takt… A4 fällt bei Spektrum-Satelliten natürlich weg…
  • AUX 1-4 Die verwendeten Transistoren (BC817)können max 500mA Dauer in dieser Einbausituation ab.

akustische (Piep-) Meldungen ab V0.34

Zu einigen Signaltönen gibt es Videos hier.

Nach dem Einschalten bzw Anlegen der Spannung
  • Kurzer Piep, gefolgt von der Startmelodie der Regler, Pause und dann 1-4 Piepen je nach gewähltem Startset.
  • Piepen im sec Takt, falls Kopter nicht in Ruhe ist. Weil die automatische Erkennung, ob bei Kalibrierung der Kopter ruhig steht, so lange ausgeführt wird, bis Kopter in Ruhe ist! (Zwingende manuelle Kalibrierung der Gyros vor dem Motorstart entfällt hierdurch.)
  • 0,5sec Piepen bei manuellem Gyros neu kalibrieren. (Gas/Gier links/oben)
  • 1Hz Piepen bei leer werdendem Akku. (Parameter 38 - Low Voltage), zusätzlich bei Erreichen von (Parameter 85 - AMP_LOW_WARNING)
  • alle 2sec 1 Piep für 0,1sec bei Empfangsausfall. Nach Start/Reset erst nachdem die Motoren bereits einmal gestartet waren.
  • 10Hz Piepen bei Unterschreiten der unteren Volt-Schwelle 20 Einheiten unter dem eingestellten Wert. Voltage Setting
  • nach Auswahl eines Parametersets mit der Fernbedienung: 1-4 Piepen je nach Setauswahl. Zusätzlicher langer Quittungston, falls dieser Set auch als Start-Set ausgewählt wurde.
Wenn man versucht die Motoren zu starten und diese nicht starten
  • 10Hz (langsames) Trillern: Der Höhenregler ist eingeschaltet
  • schnelles Trillern: der Parameterwert ACC_CENTER_Z ist unplausibel
Wenn man versucht die Motoren zu starten
  • kurzer Piep: Motoren werden gestartet.
Bei GPS-Verwendung
  • Schalter GPS = PH und noch keine ausreichende Anzahl an Satelliten Piepen im sec Takt, Sat Anzahl i.O. aber nach kein Fix 5 Piepser bis Fix.
  • Schalter GPS = PH und Gas/Gier unten/rechts 3 Pieper (Laden von Wegpunkten und POI aus dem Flash). Die WP-Abstände von 250m werden beim Laden aus dem Flash geprüft. Bei Fehler: 4 kurze, schnelle Piepser
  • Schalter GPS von PH nach Nav/CH Langer Piep
  • Schalter GPS = OFF und Gas/Gier unten/rechts Langer Piep (Speichert Home-Position)
  • Gas/Gier oben/rechts 2 Piepser (Speichert POI)
  • wenn PVS aktiviert und innerhalb 8m um Home (abgesetztes Biepen)
  • wenn PVS aktiviert und innerhalb 5m um Home (Dauerton)
  • Knacken im Pieper wenn der Kopter im Bereich der Sollposition ist: 0 m = 10 Hz, 5 m = 1,6 Hz; bei größerer Entfernung Stille
  • 1sec langer Piep, wenn Sollposition erreicht

Notfälle

  • Wenn Option “CH when Radio lost” an ist und Kompaß und GPS gültige Werte liefern, steigt der Kopter mit VRATE-Climb für 10 sekunden und fliegt dann auf direktem! Weg zurück zum Startpunkt. Dort wird dann die Notlanderoutine ausgeführt.
  • Wenn Waypointflug aktiv, werden die Wegpunkte auch bei Radio-Lost weiter abgeflogen….
  • Ohne “CH when Radio lost” direkt “Notlanderoutine:
    • Abstieg erfolgt zuerst mit VRATE_SINK
    • unter 10m über Starthöhe mit VRATE_SINK/2
    • unter 5m über Starthöhe mit VRATE_SINK/4
    • Starthöhe = Höhe bei Motorstart
aok/einstieg/betriebsanleitung.txt · Last modified: 14.07.2014 11:49 by lakeroe