R6-Brummi

[klempnertommy]

Messt bitte mal mit dem oszi die Pegel am Mot der Regler, wenn mehr als 6 regler gemeinsam an eimem Vorwiderstand hängen...
Besser mit einem Schutzwiderstand pro Regler und keinen am armo-Board!!! So sehe ich das, vielleicht kann das ja jemand bestätigen...

[JUERGEN_]

Besser mit einem Schutzwiderstand pro Regler und keinen am armo-Board!!! So sehe ich das,...

na du nun wieder

der Schutzwiderstand am MOT soll doch gerade die ARM-CPU vor schaden (kurzschuss oder gegen +5V)
bewahren, weil die relativ wenig ab kann.

die BL-Steller brauchen eigentlich keinen schutz, es sind eingänge
.... (und wer die zufällig auf ACCU+ bringt ist selbäääähr schuld)

[Geert]

Glaube bei mir wars aber doch noch anders. Da kippte der Armo weg ohne auf den Sender zu reagieren. Aber garnicht mehr! Selbst das Motoren stoppen klappte nicht. Musste den quitschenden und zuckenden Armo mit dem abziehen des Akkus erlösen
Das übrigens mit Holger-I2C Regler und nachher einmal mit Chinaregler (also bei mir definitiv nicht wegen den Widerständen). Hab wie man im anderen Fred lesen konnte 1k am Mot und pro Regler 470Ohm.

Exactly what happened to me on the last crash...
That's why I wonder if the parameters can get screwed up by erratic data transmission from tool to Kopter during flight? But you weren't using a wireless data connection on that flight if I remember correctly?

der Schutzwiderstand am MOT soll doch gerade die ARM-CPU vor schaden (kurzschuss oder gegen +5V)
bewahren, weil die relativ wenig ab kann.
die BL-Steller brauchen eigentlich keinen schutz, es sind eingänge
.... (und wer die zufällig auf ACCU+ bringt ist selbäääähr schuld)

I agree. On the next ESCs I convert I will use only 100 Ohm on the ESC (because I have those lying around in 1206, ideal for the Turborix), and again 1K or so on the Armo.
For info: I recently made a stupid mistake and connected ADC3 directly to 13V without any Vorwiderstand for maybe 20 seconds
It caused erratic readings on all other ADCs, but as soon as I disconnected it, everything worked fine again Seems the ADCs on the ARM are not as sensitive as the UART TX...

This is getting a bit OT, but:
After my first "rolling crash", I could reproduce the motor/ESC failure on the ground afterwards. When running the motor from the Motortest in the Tool, and moving the slider up and down fast, the motor would sometimes suddenly stop, and the propeller would just vibrate. When that happened, that single motor would pull >40 ampere (normal at max power was about 16A). I assumed at the time it was a bad China-Motor with an intermittent short circuit, but in the mean time I had 2 similar crashes, first with a different motor (AXI2217), after which I also replaced ESC4 by a new one, and it happened again.
So, it happened with different motors and different ESCs, each time Motor4...
I now replaced the 1K2 resistor as described above, and nothing has happened yet (but that does not mean it won't...).

The "electrical" locking up of that first motor intrigues me... Could it be that there is a flaw in the firmware we use to flash the ESCs, causing bad commutation under certain circumstances?
I checked for voltage drops in my crash logs and Andreas' log, but I can't see any indication of a short circuit like the one I had on my ground tests...

geert

[Geert]

Besser mit einem Schutzwiderstand pro Regler und keinen am armo-Board!!! So sehe ich das, vielleicht kann das ja jemand bestätigen...

A bit OT again, but here's how I see it:

• The UART TX on the ARM has to be protected, so the protection resistor should be as close as possible to it.
• The UART RXs on the ESCs don't really need protection because they are inputs (which doesn't mean they can't be destroyed, but it's a lot less likely).
• On a Quad, every motor is vital, so 1 common resistor for all motors should be ok (It doesn't matter if you lose 1 motor or all 4: the result will be the same )
• On an Hexa or Octo, it should be possible to "survive" a single motor/ESC failure, so I think it could be useful to have a separate 1K or so in every motor line (but still close to the armo board, all wiring between the Armoboard and the resistors is unprotected). That way, a short on one ESC or its wiring will not pull down the others, but just divide the signal level by 2.

Just my 2 cents...

geert

[klempnertommy]

Besser mit einem Schutzwiderstand pro Regler und keinen am armo-Board!!! So sehe ich das,...

na du nun wieder

der Schutzwiderstand am MOT soll doch gerade die ARM-CPU vor schaden (kurzschuss oder gegen +5V)
bewahren, weil die relativ wenig ab kann.

die BL-Steller brauchen eigentlich keinen schutz, es sind eingänge
.... (und wer die zufällig auf ACCU+ bringt ist selbäääähr schuld)

Na Du nu wieder, aber wenn Du pro Motor einige miliamp vom signal ziehst und nur einen Wiederstand am arm einbaust bricht durch diesen Spannungsteiler das Signal bedenklich zusammen... zumindest wenn Du mehrere Regler dran hängst die höher konsumieren
Spannungsteiler brauch ich Dir ja nicht erklären
Transistor Endstufe hinter den arm... also Opfertransistor;) wäre noch ne idee
gerade Deine obergeilen "jürgen Regler" hatten hier dieses extreme verhalten bei mehr als 4 Reglern...
ein Widerstand / Regler schützt den arm auch
und die verwertbaren Pegel bei spinnenden Reglern bleiben deutlich höher!
Messen... vergleichen... dann Labern

[JUERGEN_]

Transistor Endstufe hinter den arm... also Opfertransistor;) wäre noch ne idee

wer dich nicht kennt, glaubt du heisst Opfertransistor

das richtige währe für mehr last, ein richtiger 5V-Pegeltreiber.

gerade Deine obergeilen "jürgen Regler" hatten hier dieses extreme verhalten bei mehr als 4 Reglern...

dann hast du die falsch bestückt !
die bestückung ist nicht nur für den ARMO ausgelegt.

aber dazu bräuchte mann, fachwissen.

hau rein !

[klempnertommy]

/OT
Na das schlägt dem Fass ja den Boden raus...
Du nu wieder...
Der Begriff Opfertransistor stammt übrigens ursprünglich aus Deiner Feder war nur ein Zitat von Dir...
Sollen Wir Dich lieber so nennen !? oder wäre Dir geistiger Kurzschluss lieber?
Deine Regler sind naja, will mal nicht gehässig sein... aber so wie Du mir die verkauft hast einfach scheiße, der Support ist was die spitzfindige Bemerkung von wegen "Fachwissen" nochmals unterstreicht genauso scheiße!
Das Du nichtmal in der Lage bist zu dem mist eine vernünftige Dokumentation zu machen erübrigt da weiterer Bemerkungen...
nimm Dir mal ein Beispiel an sprotte, der macht das viel besser
Support hab ich da aber nicht vor zu testen
Ich hab die Kiste Deiner schrott regler übrigens Audax vermacht der sie nach Deinen Betückungs vorgaben fertig gelötet hat... und der Verflucht mich warscheinlich noch bis ins Grab dafür
war rausgeschmissenes Geld und Zeitverschwendung...
/OT

Aber, es ging aber hier auch darum... das das Uart-Bussystem sicher sein sollte... nicht nur um den ARM zu schützen, sondern auch das wenn ein regler spinnt die anderen noch sicher weiter laufen!
Das geht nicht wenn Du halbherzig einen zu niedrig dimensionierten widerstand direkt an den arm lötest und die Regler da alle eifach dran hängst
Aber mach Du mal weiter...
Ich mach das mal weiter so wie ich denke das es richtig ist ich hab keine Lust wegen schlechter Dokumentationen und "Gefährlichem Halbwissen" vom Himmel zu fallen...

[JUERGEN_]

Deine Regler sind naja, will mal nicht gehässig sein... aber so wie Du mir die verkauft hast einfach scheiße, der Support ist was die spitzfindige Bemerkung von wegen "Fachwissen" nochmals unterstreicht genauso scheiße!

..... sag ich doch, alles scheiße!
jetzt sage aber nicht, ich hätte dich damals nicht gewarnt.

ich habe bei den platinen immer darauf verwiesen, ... "die sind nur für die, die sich damit auskennen"

[Sunrider]

Ein User aus diesem Forum hatte mir mal erzählt, er wäre damit beschäftigt eine kleine Paltine zu zaubern, die mit 8 Optokoplern bestückt ist.
Wie er sagt, könnte man damit Rückspeisungen bzw. komplettes Busversagen verhindern.
Keine schlecht Idee, oder?

LG Sunny

[klempnertommy]

Jürgen Die sind auch für Leute die sich damit auskennen scheiße... und gerade für die oder was glaubst Du warum, ein halbes Jahr, nachdem ich die geholt hatte, der Driss immer noch in der Schublade lag
Und glaub mir... Deine liegen sicher auch bald auf dem Haufen

Sunny: Ja Optokoppler direkt auf die Regler. Wird bei größeren HV Reglern (auch welche aus china) eh so gemacht ... sollte dann aber gleich so bestückt werden, sonst wird die ganze umbastelei noch schlimmer...

[ufo-hans]

That's why I wonder if the parameters can get screwed up by erratic data transmission from tool to Kopter during flight? But you weren't using a wireless data connection on that flight if I remember correctly?

although using a wireless data connection during flight, it is nearly impossible, that parameters get screwed up, because - as long as you do not send anything to the armo - only a kopter-to-tool communication is in place...

regards, hans.

[foto-andreas]

Hi Geert,

really cool analytics again. It is a Ring-Hexa btw. but your suggestions are very interesting. I will have not much time to check in the next days, but yes it may be that there was an UART problem. Had an intersting tel call with audax this evening. And that will be the next to check.

There was no tool connected during flight. I logged the binary debug data from the R6 on board with a data logger. TX not even connected. So there was definitely no influence from a tool/xbee/wi232 etc. here.

On the first motor start after the crash I am pretty sure all motors started. On the next three starts, MOT 3 did not start.

Mots and ESCs were only warm, not hot after the crash.

I will comment here after the measurements again.

Andreas

[S3NS3]

Ja, damals hatte ich noch keine Funkverbindung. Es war nichts am UART angeschlossen. Das diese(r) komische Aussetzer wirklich was mit dem Motor UART zutun hat könnte sein aber ich denke das ist verdammt umwahrscheinlich. Ich bin in der Konfiguration auch nen Hexa geflogen und da passierte nichts. Damals wars ein Quadro. Und wie gesagt: Auch mit MK Regler über I2C ist das selbe passiert. Ok... auch möglich das einmal der I2C abgeschissen ist und einmal der UART wegen den Widerständen aber... ähm naja Bin nen halbes Jahr recht oft fehlerfrei geflogen - sowas von unwahrscheinlich!

Sobald ich mir nen Quadro mit den Turborix aufbaue, die muss ich dann eh aufmachen um die 1t schweren Kühlbleche ab zu nehmen (unnötig bei max 10A bei nem 30A Regler der nichtmal warm wird meiner Meinung nach), werde ich mal MESSEN was wo vom UART übrig ist. Bin wirklich gespannt. Dieses raten und theorisieren hat doch kein Zweck, messen und dannnnnn weiterschaun

[Geert]

It is a Ring-Hexa btw.

Oops, my mistake.
I will make a new graph with the roll/nick/yaw forces, some of my previous conclusions will be wrong then.

The fact that the ESCs/motors were not hot does not mean that there couldn't have been a short circuit. I see in the logs that you have pretty sharp reflexes, switching off the motors really quickly
So there wouldn't have been enough time to heat things up. That said, I think a comm problem between ARM and ESC is indeed more likely, because I can see no significant voltage drop that would indicate a short circuit.

An interesting observation is that the Lageregelung should theoretically be able to deal with a single motor failure on an Hexa (provided the remaining motors have sufficient power, which they certainly have in your case).
So, it looks like more authority is needed:
The first event suggest that REG_MAX_YAW needs to be increased, and the rolling over might have been avoided if REG_MAX_NR was higher...

brgds,
geert

[Geert]

Ok, here it is (this time for an Hexa Ring ):

Angles vs forces - Hexa Ring

The same remarks apply: forces are just calculated from motorstep values, and yaw cannot be compared to nick and roll.
In line 931 Mot3 is sharply increased and 6 is decreased, in an attempt to correct the right roll. (see graph in a previous post)
But between lines 932 and 934, Mot6 comes back up, limiting the roll correction, as indicated by the flat top of the light blue line (presumably to keep the yaw under control? or because of reg_max_nr?)
In line 935 the gas stick is at 0, limiting the lageregelung further to reg_min_nr, but that is of no consequence because in line 937 all motors are switched off.
Like I said, lightning reflexes

It would be interesting to do some tests with higher reg_max_nr while holding the Kopter in hand with one motor disconnected, to see if it is able to stay level on its own...

brgds,
geert

[klempnertommy]

Sorry, ich noch mal...
Jürgen, das war jetzt nicht gegen Deine Leistung, Das Layot ist oberkrass und ich wünschte wir könnten besser miteinander ... Hut ab... Aber die Regler als solches sind dreck (MK-Regler eben )und, wie Du von oben herab kommst und einen mit den Dreck im Regen stehen lässt...
Und Dein "Hau rein"... ja, da könnte ich wirklich ...

[stichw]

Aber die Regler als solches sind dreck

Hallo Thomas,
kannst Du bitte sagen, wieso genau die Regler von JUERGEN_ 'Dreck' sein sollen? Also ich fliege jetzt schon eine ganze Weile mit denen (V01A) ohne Problem. Auch das Bestücken war kein Problem und Jürgen hat auch meine Rückfragen immer geduldig beantwortet. Den ursprünglich vorgesehenen Spannungsteiler am UART-Eingang allerdings muss man weglassen oder sehr hochohmig machen, wie ich schon korrigiert habe.

Wolfgang

[Dukedolphin]

Hallo Wolfgang,
ich denke nicht das es hier noch um technische Probleme geht....
Hat eigentlich jemand schonmal so etwas abwegiges wie eine schottkey diode auf jedem regler probiert?
Schön klein, schnell, und wenig spannungsfall.... Auch sicher gegen Vbatt auf dem R des Reglers (wie auch immer die da hin kommen sollen)
Evtl in kombi mit einem 5V treiber am TX des Arm boards wegen der eh schon kleinen pegel?
GRuß BOris

[foto-andreas]

Hallo,

allen tollen Ideen hier zum Trotz: Das UART-Signal für die Motoren sieht bestens aus. Satte drei Volt Hub, Nullage auch gut. Genauso bei Last und allen Motoren in Betrieb.

Aber ich bin mir relativ sicher, den Übeltäter gefunden zu haben. Nachdem ich den Motorregler von Motor 3 ausgepackt hatte, lag da so etwas winziges silbrig glänzendes auf dem GFK-Ring des Rahmens. Ein ganz kleiner Alu-Span. Keine Ahnung wo der sonst gerade hergekommen sein soll, wenn nicht aus der Regler-Verpackung. Das erklärt auch, warum M3 gleich nach dem Crash wieder ging, dann nicht mehr und heute wieder ohne Probleme lief.

Nun noch Motorträger neu und dann gehts wieder rund...

Danke dennoch für all Eure Ideen.

LG
Andreas

[S3NS3]

Na dann hoff ich das es das echt war! Ist schon fies wenn man dem eigenen Kopter nicht vertrauen kann.
Hatte übrigens auch mal Kupferlitze von hochflexiblen Silikonkabel im Regler... zum Glück gesehen da es klarsicht Schrumpfschlauch war. Das hätte sicher geknallt!

UART ist ok? Wie hast du gemessen und welche Widerstände hast du verbaut??!

[Dukedolphin]

Mit etwas glück verglüht sowas zwischen vbat und gnd, dank murphy fällts aber eher zwischen vbat und RX.
Grad darum würde mich das mit der schottkey diode an den reglern interessieren.
GRuß BOris

[foto-andreas]

Hi,

das UART-Signal hab ich mir mit dem Oszilloskop (direkt nach dem Widerstand am Armo und zusätzlich direkt am Atmel des Reglers) angeschaut. Und weil ich absolut keine Lust hatte, alles auseinanderzulöten, weiß ich die Widerstandswerte nun immer noch nicht. Wenn ich die Farbmarkierung aber unter der GPS-Platine richtig entziffre, ist dort doch 1kOhm drauf.

Andreas